本帖最后由 bg8wj 于 2012-6-9 02:29 编辑

对于软件我仔细看来一下非常好，如果调整一下描述文字会更好，PID经典是否是就是如果是改进成模拟系统仿真为好，位置式建议取消了，PID发展50年来已经否定位置式。
增量的方法我这种算法
/************************************************
              增量控制PID函数体
51单片机最不擅长浮点数计算，转换成int型计算
*************************************************/
unsigned int PIDCalc( struct PID *pp, unsigned int NextPoint )
{
  unsigned int dError,Error,pError;
  //增量法计算公式：
  //Pdt=Kp*[E(t)-E(t-1)]+Ki*E(t)+Kd*[E(t)-2*E(t-1)+E(t-2)]
  Error = set_temper - NextPoint;       // 偏差E(t)
  pError=Error-pp->LastError;         //E(t)-E(t-1)
  dError=Error-2*pp->LastError+pp->PrevError; //E(t)-2*E(t-1)+E(t-2)
  pp->PrevError = pp->LastError;
  pp->LastError = Error;
  return (
            pp->Proportion * pError        //比例
            + pp->Integral *Error  //积分项
            + pp->Derivative * dError          // 微分项
                        );  
}

if (PID>0) then if  ((pwmpointer+PID)<=pwmmax)  then pwmpointer:=pwmpointer+PID;
if (PID<0) then if  (pwmpointer+PID>=0) then pwmpointer:=pwmpointer+PID;

不要用了。
如果要判断的话，那就是公式推导的下一阶段从函数图象来说前期基本上是一阶线性也就是Kp作用比较大，干脆直接自由升温，我一般用目标值与初始值之差的黄金分割界定自由升温临界，过后再用PI控制温升到第二临界点与目标值之差5度，在把Kd微分项引入做完全PID增量控制。减少轻系统振荡。
这就是所谓的带死区的pid控制简单实现，没有看过你软件中的pref_v pref_av(该电脑时间还是辛苦的）不知是否是死区控。
最后

谢谢这位老兄/?大姐

不是大姐，头像是我姑娘的，现在的小孩难管教啊。这才两岁多点，就模仿老爹吸烟。