最近做一款产品，打算使用小小调度器的架构，但关于任务的划分上总是搞不明白白，请各位指点迷津！

产品要求是这样的，外设有按键，led，马达，红外发射和接收。按键我开了个20ms的任务扫描，这个没问题。马达和led我用硬件pwm驱动，在逻辑任务里改变他们的pwm值，这个也没事。到红外这里我就懵逼了，红外的发射和接收都不能放到中断里做（硬件资源欠缺，我们假设不能用中断），发射一组码大概占用10ms时间，100ms发射一组，如果我把这10ms的发射函数放到一个任务里，那这个时候tick时钟中断里的UpdateTimers()是在继续的，但任务不能及时调度，那对其它任务的延时或执行就会造成拖延，那我怎么处理才能更好的适应这个系统要求。另外接收部分呢？希望有经验的大佬指点一下。