cellar 发表于 2014-9-10 13:18
之前见过有人用 自整定的PID来调试直立车，不知道楼主对这有什么看法吗？请教。 ...

  自整定PID是控制算法中的一种，直立车需要实现行走功能可以采取各种控制算法，每种控制算法有它们各自的特点，只要实现了预期的控制目标都是可以的！
  
  预测式负反馈算法是我根据自动控制的特点命名的一个算法，它的算法是从自动控制的本质抽象出来的，符合了几乎所有的生物自动控制其行为的特点：反馈+预测+调节 三个环节循环往复，不断嵌套，实现生物体的各种各样的目

的。反馈即获取物体的位移、速度、加速度等信息，包含了感知和记忆；预测即根据当前物体的位移（速度）通过计算（心算）得到物体在一定时间后的位移（速度），主要是运算；调节即根据物体在一定时间后的位移（速度）来调

节物体当前的速度（加速度）。预测式负反馈算法尽管从理论上分析是属于时间域的算法，而常用的PID控制算法是属于频率域的算法，但预测式负反馈算法的形式和增量式PID很像，应该算是殊途同归吧！

  我所讲的自动控制的算法都是通用的，没有说专门针对温控还是自平衡小车的，所以关键是理解，与具体应用无关，以上希望对你有帮助！