51单片机

步进电机真S曲线控制效果视频

2020-01-16 18:35发布

站内问答 / 51单片机
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本帖最后由 colinzhao 于 2014-6-15 16:47 编辑

这几天弄得S曲线，硬件实现S曲线，给大家看看效果如何
http://v.youku.com/v_show/id_XNzI2NzM1MTg0.html

指标如下：
1、匀速段的速度分辨率为32Bit，（精度与晶振有关）
2、加速度分辨率为16Bit（精度）
3、变加速度分辨率为16Bit（精度）
若变加速度值为0，则自然以梯形曲线运行。
4、定脉冲，最大范围为32Bit
5、启动初始速度可设置，32Bit分辨率。

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100条回答
colinzhao
2020-01-19 04:28
本帖最后由 colinzhao 于 2014-6-15 21:13 编辑
dou_yuyu 发表于 2014-6-15 21:01
楼主能讲解下原理吗？


主要是根据运动相关的方程来做：
矩形运动|：S=vt（S为运动距离，正比于脉冲数）
梯形运动：S=a*t*t（a为加速度）
S曲线运动：S=a*t*t*t（a为变加速度）
将上面的等式离散化，以便于数字器件实现，过程类似与PID离散化的过程。
至于MCU跟FPGA的，那个就网上查就好了

未命名0.JPG (13.15 KB, 下载次数: 1)

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2014-6-15 21:13 上传
黑 {MOD}的是矩形曲线
蓝 {MOD}的是梯形曲线
红 {MOD}的是S曲线

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