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本帖最后由 cvi670 于 2016-7-5 10:32 编辑
如题
无刷直流电机 再不引入外部 测速装置 紧紧依靠 自身的 三个换向霍尔 如何做到 精确控制 呢？
最近接了一个项目 客户要求 ： 不引入外部测速计数装置 控制直流无刷电机 移动设定距离停止 实现往返运动
我根据电动车控制器修改了一下 做了一款板子 ：
1、增加串口通信接口 （主要用来和显示屏通信），通过数码显示屏设置一些参数 例如 ：运行速度、运行长度（行程）等；
2、增加1路继电器输出口；
3、设置两路IO输入口，主要用于 启动、复位（归零）；
我采用的方法：
方法1：根据3路霍尔 转动一圈的变化 （100 010 110 001 011 101）六种状态记为1圈
方法2：检测一路霍尔所接IO口电平变化 5个高低变化记一圈（采用定时器中断10us中断一次检测IO状态）
我目前遇到的问题：
两种方法在慢速时 误差在3或4个脉冲，粗略计算移动距离误差在21mm~28mm之间 基本可以接受
可速度快了差的就太多了 十几个脉冲
经试验发现 正转是基本可以差1~2个脉冲 反转时 差的就特别多了 这是为什么呢 一直理解不了
这是板子：
IMG_2121.JPG (2.08 MB, 下载次数: 0)
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2016-7-5 10:32 上传
如题
无刷直流电机 再不引入外部 测速装置 紧紧依靠 自身的 三个换向霍尔 如何做到 精确控制 呢？
最近接了一个项目 客户要求 ： 不引入外部测速计数装置 控制直流无刷电机 移动设定距离停止 实现往返运动
我根据电动车控制器修改了一下 做了一款板子 ：
1、增加串口通信接口 （主要用来和显示屏通信），通过数码显示屏设置一些参数 例如 ：运行速度、运行长度（行程）等；
2、增加1路继电器输出口；
3、设置两路IO输入口，主要用于 启动、复位（归零）；
我采用的方法：
方法1：根据3路霍尔 转动一圈的变化 （100 010 110 001 011 101）六种状态记为1圈
方法2：检测一路霍尔所接IO口电平变化 5个高低变化记一圈（采用定时器中断10us中断一次检测IO状态）
我目前遇到的问题：
两种方法在慢速时 误差在3或4个脉冲，粗略计算移动距离误差在21mm~28mm之间 基本可以接受
可速度快了差的就太多了 十几个脉冲
经试验发现 正转是基本可以差1~2个脉冲 反转时 差的就特别多了 这是为什么呢 一直理解不了
这是板子：
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2016-7-5 10:32 上传
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恩 现在就是做这方面的工作
在试验过程中发现 速度突然增加或减小 霍尔不容易识别 造成不准确
现在的控制策略是: 分三段
第一段：行程的六分之一做加速（尽量做到匀加速）
第二段：行程的六分之四做高速匀速
第三段：行程的六分之一做减速（尽量做到匀减速）
而现在不是太稳定 有时候挺好在误差范围内 有时候就差得太多
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