本帖最后由 lovepig200 于 2015-11-17 17:10 编辑

我最近也看了很多，其实这的继电器并不是咱们真正使用的继电器，是虚拟的，可以设置任何输出值的虚拟继电器。
假设要用的是增量或者位置控制 用PWM 的，那么就好理解了，U0 是让系统稳定的 一个占空比，例如40% 然后 上下波动 20% 也就是20%和60%。然后在PID程序里利用控制占空比% 来控制的话，在上面的公式里用d=20计算。
如果是真正的继电器，那么输出只能是100%和0% ，这样可以在信号大于设定值输出0% 小于设定值输出100% 这个时候可能发现  最后继电器的占空比一般不会是100%和0%各占一半，这个时候可以取平均值，d=50计算；
一般这样整定完的参数都需要再做一些调整才能比较好用。