本帖最后由 微风 于 2014-10-25 22:08 编辑

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采样周期Tc可以用一个定时器中断来实现，单片机对外唯一需要做的是捕获脉冲，而捕获脉冲的方法大体有：

（1）定时器的计数器模式，来一个脉冲计一个数（传统的51单片机都有Timer0、Timer1，STC89C52和IAP15F2K61S2均有Timer2，STC12系列没有Timer2。STM32的定时器有一大堆，不过可以直接配置为正交编码模式）。
（2）外部中断（一般都有INT0、INT1，有的有INT2、INT3等），如STC89C52有INT0、INT1，支持下降沿触发和低电平触发。IAPF2K61S2有INT0~4共5路外部中断，其中INT0和INT1支持上升沿或下降沿均可触发方式和仅下降沿触发方式、INT2、INT3和INT4仅支持下降沿触发模式。
（3）PCA (可编程计数器阵列Programmable Counter Array)脉冲捕获（STC12C5A有2路、STC12C56有4路、STC15F2K有3路。STM32的普通定时器即可实现脉冲捕获）。

使用IAP15F2K61S2的一个定时器做时基定时器测速，剩余的2个定时器计数器+5路外部中断+3路PCA=10路编码器测速，再占用10个IO口可以判断编码器旋转方向。其中INT0、INT1和3路PCA是可以上升沿下降沿均捕获，是可以编码器2倍频的。
那么问题来了：
这样，给10个编码器测速，合适么？小伙伴们可以自由讨论，演示程序使用了定时器1的计数器模式来计数，只记数不中断，这样，基本避免了CPU频繁中断，另一方面，在定时器0的中断中速度也能测出来了！
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视频教程、演示程序及其他文档放在度盘：http://pan.baidu.com/s/1sjPTMMh
最新的视频、例程、BUG修复会第一时间在我的新浪微博：weifengdq 中更新，不过也会贴在此贴中，希望小伙伴们直接到此贴提供意见和反馈问题！

90初后，小时候我们的理想是什么？多半是科学家吧！但愿，我们都还没有长大！(以此作结)

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