2路PWM 驱动单极性步进电机 演示程序   82G516专用，其它的请自消化！

  目的让大家了解细分后步进电机运行的效果（特别是低速时）
  
  用两路PWM接ULN2803来驱动单极性6线/5线的步进电机,另两路通过一反相连接

  如要求不太高的，一般可以满足，只是在PWM的每个像限的初始时，
  会一快一慢(极底速时才能发觉)，这是电流不均匀所产生的 .

  这只是一个简单的示例，让大家了解PWM的巧妙用法，实际工程中是要加入一些相关的算法的，如加、减速；调速、定位、扭矩等等。
  请自行消化！此方面不提供技术支持的。

  用的是带硬8位PWM的MCU（可以是MPC82G516、MPC82E54、STC12C5410等）
  用前先初始化，PWM频率为46.71KHz左右,24M晶体）

  此演示程序硬件配置：M-508U开发板的J1需外接入9V 电源，单片用MPC82G516， 晶振12M（24M也可以，速度不同）
  运行现像： J35接的 X电机转到90度后再反转
             J34接的 Y电机一直转
                         J33接的 X电机转一周后，再反转
                         此处用细分驱动步进电机，51200个脉冲为一周
*/


#include <MPC82G516.h>        //头文件

#define  uchar unsigned char  //宏定议，方便书写
#define  uint  unsigned int   //宏定议，方便书写



//[82G516 MCU]
#define pwm6  CCAP0H   //82G516内部PWM 寄存器
#define pwm5  CCAP1H
#define pwm4  CCAP2H
#define pwm3  CCAP3H
#define pwm2  CCAP4H
#define pwm1  CCAP5H

uchar   MAXSP,cnt;
uchar   x_task, y_task, z_task;                  //电机工作装态
uint    x_step, y_step, z_step;           //步数
bit     x_dir, y_dir, z_dir, s;                  //方向标记

//MPC82G516 内部硬PWM初始化，使之有效！
//---------------------------------------------
void  Init_pwm(void)
{
    CMOD     =        0x02;                                //
        CCAPM0        =        0x42;                                //Configure PCA Module0 to PWM
        CCAPM1        =        0x42;                                //Configure PCA Module1 to PWM
        CCAPM2        =        0x42;                                //Configure PCA Module2 to PWM
        CCAPM3        =        0x42;                                //Configure PCA Module3 to PWM
        CCAPM4        =        0x42;                                //Configure PCA Module4 to PWM(Only for MPC82G516)
        CCAPM5        =        0x42;                                //Configure PCA Module5 to PWM(Only for MPC82G516)
    CR       =  1;                  //start PCA Timer  
}
//----------------------------------------------
void Init_time(void)
{
  TMOD = 0x11;       // 11  T1 & T0 16位定时   
  TR0=1;
  ET0=1;             //T0中断开      
//  TR1=1;  
//  ET1=1;
  EA=1;              //开总中断
}

//-----------------------------------------------
void main(void)
{
   x_step=0;
   Init_pwm();    //硬PWM初始化
   Init_time();   //定时器初始化
   s=1;


        while(1)
        {
        MAXSP=10;   //最大速度[可改为可调, 此处为3个电机同时调速,也可改为单独调速;  但时此种控多用改变细分来进行调速！]

        }
}

//-------------定时0--------------------
void Time0_isr (void) interrupt 1
{
   TH0 = 0xff; //
   TL0 = 0xe0;
      

  if(s)
         {
      if(++cnt>=MAXSP)
      {
       cnt=0;
        //如要改变方向，x_task++改为x_task--即可;此改为：if(x_task==0xff)x_task=3;  //注：此程序本人用来测试电机用的，力度也很大，一般场合也够用！

       if(x_dir)
       {
        if(x_task>3) x_task=0;
            switch(x_task)
         {
            case 0: if(++pwm1==255){x_task++;}    pwm2=0;   break; //像限1区
            case 1: if(++pwm2==255){x_task++;}    pwm1=255; break; //....2
            case 2: if(--pwm1==0)  {x_task++;}    pwm2=255; break; //....3
            case 3: if(--pwm2==0)  {x_task++;}    pwm1=0;   break; //....4
            default:   x_task=0; break;
         }
       }
                 else
                 {
        if(x_task==0xff)x_task=3;
                  switch(x_task)
        {
          case 0: if(++pwm2==255){x_task++;}    pwm1=0;   break; //像限1区
          case 1: if(++pwm1==255){x_task++;}    pwm2=255; break; //....2
          case 2: if(--pwm2==0)  {x_task++;}    pwm1=255; break; //....3
          case 3: if(--pwm1==0)  {x_task++;}    pwm2=0;   break; //....4
          default:   x_task=0; break;
        }
           }

       if(++x_step==51200) {x_dir=!x_dir; x_step=0;}  //X电机转到一周后，再反转        (51200个脉冲为一周, 1.8度的39BYG系步进电机)

                //  -------------------------------------------------------------------Y 步进电机一直转
        if(y_task>3) y_task=0;         
            switch(y_task)
         {
            case 0: if(++pwm3==255){y_task++;}    pwm4=0;   break; //像限1区
            case 1: if(++pwm4==255){y_task++;}    pwm3=255; break; //....2
            case 2: if(--pwm3==0)  {y_task++;}    pwm4=255; break; //....3
            case 3: if(--pwm4==0)  {y_task++;}    pwm3=0;   break; //....4
            default:   y_task=0; break;
         }

                // ------------------------------------------------------------------- Z 步进电机 转90度再反转回去
           if(z_dir)
       {
        if(z_task>3) z_task=0;
             switch(z_task)
          {
            case 0: if(++pwm5==255){z_task++;}    pwm6=0;   break; //像限1区
            case 1: if(++pwm6==255){z_task++;}    pwm5=255; break; //....2
            case 2: if(--pwm5==0)  {z_task++;}    pwm6=255; break; //....3
            case 3: if(--pwm6==0)  {z_task++;}    pwm5=0;   break; //....4
            default:   z_task=0; break;
          }
       }
           else
          {
        if(z_task==0xff) z_task=3;
                  switch(z_task)
        {
          case 0: if(++pwm6==255){z_task++;}    pwm5=0;   break; //像限1区
          case 1: if(++pwm5==255){z_task++;}    pwm6=255; break; //....2
          case 2: if(--pwm6==0)  {z_task++;}    pwm5=255; break; //....3
          case 3: if(--pwm5==0)  {z_task++;}    pwm6=0;   break; //....4
          default:   z_task=0; break;
        }
          }

          if(++z_step==12800) {z_dir=!z_dir; z_step=0;}
     }
     }
}

看到这个是两相电机的细分，不知道4相电机4细分怎么弄？