如果 你在做步进电机的控制，请你留下看一看，相信我走过的弯路能够对你有帮助，同时也希望你能够提出宝贵的意见

前段时间做了一个工程   
主要要求是   1、4路步进电机的定位 （两路同步）  2、  与上位机通讯（昆仑通态MODBUS） 3、 一些简单 动作控制
说说我的板子配置
CPU：c8051f340    48MHZ
数字量输入： 19路 24V 光耦隔离
数字量输出：8路三极管输出（可直接接外部继电器）
电机控制： 4路步进电机控制接口（4x高速脉冲（PLUS）、4x方向（Dir））
模拟量输出：1路0-10v 模拟量输出（pwm）
对外接口：支持modbus的串口 X1  USB X1

好了接下来看板子
未命名.jpg (56.84 KB, 下载次数: 0) 下载附件 曲线 2012-7-15 20:08 上传

（中断处理程序在下面，敬请高手指点！）

最后请高手赐教   
1、这样处理会不会有潜在的BUG （所指的是中断过长，频繁中断），有没有更低的CPU占用的控制办法？
2、在里面需不需要关闭中断？各个中断优先级要做何种处理？（系统中有多个中断  串口中断  一个系统滴答中断   一个PWM占空比调整中断）
3、根据处理能力计算，能否实现4轴同步运动（2000脉冲电机转一周，最高转速350RPM，最大定时器载入值为0xEFFA）？
4、如果要升级主控，选择何种CPU（ stm32）？
5、有没有人愿意合作，把这个东西变成PLC，支持T形图编程？（我可负责CPU固件设计，可开源）

void Timer2_ISR (void) interrupt 5                    //该中断处理是否太过冗长复杂？
{
    TMR2CN &= ~1<<7;    //清中断标志 关定时器
    if(T2_runflag)               //中断有效标志（急停  回原点  完成定位用）
    {
    if(UDM)PLU3=!PLU3;    //电平翻转
    if(TABM)PLU1=!PLU1;
         if(l1==0)        TMR2RL=WaitTable[l3];     //查加速曲线表表
         if(steps1-nsteps1<t1) {if(l1<7) l1++;else {l1=0;if(l3<v1)l3++;}}      //如果是加速段--- 正向查表      每一级发7个脉冲
            if(nsteps1<t1) {if(l1<7) l1++;else {l1=0;if(l3>v0_1)l3--;}}            //如果是减速段--- 反向查表                           
   nsteps1--;                                                                                          //计步器
   if(nsteps1>0) TMR2CN |= 1<<2;           //开定时器
    if(nsteps1==0)   T2_runflag=0;             //中断有效标志（急停  回原点  完成定位用）
    if(UDM)PLU3=!PLU3;                     // 根据步进驱动器参数可知       高电平大于1.5US  则算是一个脉冲
    if(TABM)PLU1=!PLU1;                   //  则可以在处理之前翻转一次  处理最后翻转一次         
    }
}