1. 间隔理解不对。既然发送者能发出来，必定有时间间隔。同一总线内，最少间隔也等于帧长*波特率吧。CAN分析仪的时间认为是同一毫秒内的，你的波特率设置很高？测试时把各级波特率设小点，也排除一下终端电阻问题。
2. STM32 CAN本身有3个接收缓冲区，接收2帧不成问题的。中断函数要尽量短，只把数据放入缓冲区，有空再在主程序读。