首先结构设计有问题，光电板带点仰角，这样前瞻性好。
2楼的算法主要针对飞思卡尔大赛的车模，两个PID一个调速，一个控制舵机控制转向。
对于你这个车模，同样需要两个PID，一个调速，不过另一个则是用来控制左右轮的差速比。
1楼说的状态记忆很简单，比如检测到当前所有光电管全白，则根据上次的状态持续转向，直到车模重新回到轨道上。