做过PID控制的人都知道，PID控制基本概念不难，多看些资料，熟了就好了，但知道原理不代表能实际运用，实际应用过程中，PID的系数整定会难倒相当一部分人，为啥PID的系数这么难整呢？
  经过一段时间的分析，我找到了原因，不知道是不是正确，提出来和大家共同讨论一下，PID的系数之所以难整定，是因为各个系数不是正交的：比如说PI控制的系数Kp和Ki吧，当Ki固定，找到一个Kp0，使得PI控制的效果最佳，然后再固定Kp0，找一个Ki0。。。直到Kpn和Kin，你会发现Kp0-Kpn值一直在变，Ki0-Kin也是变化的，而系数正交的话Kp0-Kpn和Ki0-Kin理论上是不变的。
  因此，要想搞定PID控制的整定，找到PID中三个元素的合理搭配成新元素，使得新元素的系数相互之间正交，那么PID控制的系数整定就很简单了，当然这个问题已经解决了，有兴趣的可以去找下我以前发的几个帖子！