请指点，类似PLC，可以控制3轴-ITOP的回答

请指点，类似PLC，可以控制3轴

2020-01-27 11:25发布

本帖最后由 wangyy@dianzi 于 2013-8-23 09:58 编辑

[有好多人都说STC不好。但我一直用这个片子做项目，感觉良好，没出现过大的问题。STC是有一些缺陷，但是看你怎么用了，“不是GF太狡猾，而是我们太无能”，没别的意思。
STC带领很多玩电子的人入了们，等这些人入门了，技术有了大的提升，就开始骂大街了。STC是国产！！

带有MODBUS通信协议，可以根据自己的项目需求更改
/*------------------------------------------------------------------*/
#include "board.h"
#include "config.h"
/*------------------------------------------------------------------*/
/********************************************************************
*********************************************************************/
bit g_bFlagRunXY = 0;
bit g_bFlagRunZ = 0;
bit g_bFlagRunX2 = 0;
bit g_bFlagRunY2 = 0;
bit g_bFlagRunZ2 = 0;
unsigned char g_ucStepCount = 1;
unsigned int g_unXD = 0; //X轴移动距离
unsigned int g_unYD = 0; //Y轴移动距离
unsigned int g_unZD = 0; //Z轴移动距离
unsigned long g_ulXPlus1 = 0; //X轴脉冲数
unsigned long g_ulYPlus1 = 0; //Y轴脉冲数
unsigned long g_ulZPlus1 = 0; //Z轴脉冲数
unsigned long g_ulXPlus2 = 0; //X轴脉冲数
unsigned long g_ulYPlus2 = 0; //Y轴脉冲数
unsigned long g_ulZPlus2 = 0; //Z轴脉冲数
unsigned int g_unXAbs = 0; //X轴绝对坐标
unsigned int g_unYAbs = 0; //Y轴绝对坐标
unsigned int g_unZAbs = 0; //Z轴绝对坐标
unsigned int g_unXSpeed = 0; //X轴速度
unsigned int g_unYSpeed = 0; //Y轴速度
unsigned int g_unZSpeed = 0; //Z轴速度
unsigned int g_unXC = 0; //X轴频率计数
unsigned int g_unYC = 0; //Y轴频率计数
unsigned int g_unZC = 0; //Z轴频率计数
struct StructData g_strData; //数据
/******************************************************************/
void Port_Init(void);
void Timer0Init(void);
void Timer1Init(void);
void Beep(unsigned int t);
void Delay1ms(void);
void DelayNms(unsigned int t);
void MoveXY(unsigned int XYS, unsigned int X, unsigned int Y);
void MoveZ(unsigned int ZS, unsigned int Z);
void XPulseOut1(void);
void YPulseOut1(void);
void ZPulseOut1(void);
void XPulseOut2(void);
void YPulseOut2(void);
void ZPulseOut2(void);
void Delay2us();
/******************************************************************/
void main()
{
Port_Init();
Timer0Init();
Timer1Init();
UART1_INIT();
Beep(100);

EA = 1;
while(1)
{
if ( g_bFlagRdyOK == 1 ) //接收到完整的数据包后处理
{
//Beep(100);
EA = 0;
askCommModbus(); //判断CRC码,处理数据,发送应答数据
EA = 1;

g_bFlagRdyOK = 0;
g_ucRXData_Counter = 0;
TR1 = 1;
}
                              //再次添加用户的应用代码

}
}
/*--------------------------------
函数名称: void Port_Init(void)
函数功能: 端口初始化
入口参数: 无
返回值: 无
其他说明: 无
---------------------------------*/
void Port_Init(void)
{
P0M1 = 0xFF;
P0M0 = 0x00; //仅为输入

P1M1 = 0x3F;
P1M0 = 0x00; //0-5输入 6,7准双向

P2M1 = 0x00;
P2M0 = 0xFF; //仅为输出

P3M1 = 0x00;
P3M0 = 0xFC; // 2-7输出。0,1准双向

P4M1 = 0x00;
P4M0 = 0x00; // 准双向输出

P0 = 0xFF;
P1 = 0xFF;
P2 = 0xFF;
P3 = 0xFF;
P4 = 0xFF;

RS485_RDE1 = 0; //接受状态
Buzzer = 0;
}
/*--------------------------------
函数名称: void Timer0Init(void)
函数功能: 定时器0初始化
入口参数: 无
返回值: 无
其他说明: 无
---------------------------------*/
void Timer0Init(void) //10微秒@11.0592MHz
{
AUXR |= 0x80; //定时器时钟1T模式
TMOD &= 0xF0; //设置定时器模式
TMOD |= 0x02; //设置定时器模式
TL0 = 0x91; //设置定时初值
TH0 = 0x91; //设置定时重载值
TF0 = 0; //清除TF0标志
TR0 = 0;
ET0 = 1;
}
/*--------------------------------
函数名称: void Timer1Init(void)
函数功能: 定时器1初始化
入口参数: 无
返回值: 无
其他说明: 无
---------------------------------*/
void Timer1Init(void) // 1毫秒@11.0592MHz
{
AUXR &= 0xBF; //定时器时钟12T模式
TMOD &= 0x0F; //设置定时器模式
TMOD |= 0x10; //设置定时器模式
TH1 = (65536 - (int)((UART0FRAMETESTMS * 11.0592 * 1000)/12)) / 256;
TL1 = (65536 - (int)((UART0FRAMETESTMS * 11.0592 * 1000)/12)) % 256;
TF1 = 0;       //清除TF1标志
TR1 = 1;       //定时器1开始计时
ET1 = 1;
}
/*-----------------------------------------------------------
函数名称: void Timer0_ISR(void) interrupt 1
函数功能: 中断函数
入口参数: 无
返回值: 无
其他说明: 无
-----------------------------------------------------------*/
void Timer0_ISR(void) interrupt 1
{
TR0 = 0;
TF0 = 0; //清除TF0标志

//X轴
if(g_bFlagRunXY == 1)
{
XPulseOut1();
}

//Y轴
if(g_bFlagRunXY == 1)
{
YPulseOut1();
}
if((g_ulYPlus1 == 0) && (g_ulXPlus1 == 0))
{
g_bFlagRunXY = 0;
}

//Z轴
if(g_bFlagRunZ == 1)
{
ZPulseOut1();
}
if(g_ulZPlus1 == 0)
{
g_bFlagRunZ = 0;
}
/////////////////////////////////////////////////////////
//X轴
if(g_bFlagRunX2 == 1)
{
      XPulseOut2();
}

//Y轴
if(g_bFlagRunY2 == 1)
{
      YPulseOut2();
}

//Z轴
if(g_bFlagRunZ2 == 1)
{
      ZPulseOut2();
}

TR0 = 1;
}
/*-----------------------------------------------
函数名称：void Timer1_ISR(void) interrupt 1
函数功能：Timer1中断服务
入口参数：无
  返回值：无
------------------------------------------------*/
void Timer1_ISR(void) interrupt 3
{
TF1 = 0;       //清除TF1标志
TR1 = 0; //关定时器
TH1 = (65536 - (int)((UART0FRAMETESTMS * 11.0592 * 1000)/12)) / 256;
TL1 = (65536 - (int)((UART0FRAMETESTMS * 11.0592 * 1000)/12)) % 256;

if(g_ucRX_Buffer[0] == SLAVEADDRESS)
{
g_bFlagRdyOK = 1;
}
else
{
g_ucRXData_Counter = 0;
TR1 = 1;
}
}
/*-----------------------------------------------------------
函数名称: void MoveXY(unsigned int XYS, unsigned int X, unsigned int Y)
函数功能: XY联动函数
入口参数: XYS: XY轴速度 X,Y: 坐标
返回值: 无
其他说明: 无
------------------------------------------------------------*/
void MoveXY(unsigned int XYS, unsigned int X, unsigned int Y)
{
unsigned int a = 0; //加速度
unsigned int k = 0; //分档计数
unsigned int fk = 0;  //每一档的频率

if((X > XLENMAX) || (Y > YLENMAX))
{
return;
}

//得到移动距离
g_unXD = abs(g_unXAbs - X);
g_unYD = abs(g_unYAbs - Y);

//判断移动方向
if(g_unXAbs > X) //X轴方向
{
Y6 = 1;
}
else
{
Y6 = 0;
}
if(g_unYAbs > Y) //Y轴方向
{
Y4 = 1;
}
else
{
Y4 = 0;
}

//更新坐标
g_unXAbs = X;
g_unYAbs = Y;

g_unXC = 0;
g_unYC = 0;
//g_unX1msCounter = 0;
//g_unY1msCounter = 0;
g_bFlagRunXY = 1;
g_bFlagRunZ = 1;

//得到设置脉冲数
g_ulXPlus1 = g_unXD * 10;
g_ulXPlus1 = g_ulXPlus1 * XSTEPSREV / XDAOCHENG;
g_ulXPlus1 = 2 * g_ulXPlus1 / 10;

g_ulYPlus1 = g_unYD * 10;
g_ulYPlus1 = g_ulYPlus1 * YSTEPSREV / YDAOCHENG;
g_ulYPlus1 = 2 * g_ulYPlus1 / 10;

g_ulXPlus2 = g_ulXPlus1;
g_ulYPlus2 = g_ulYPlus1;

//计算速度
g_unXSpeed = TDATA(XYS);
g_unYSpeed = TDATA(XYS);
}
/*-----------------------------------------------------------
函数名称: void MoveZ(unsigned int ZS, unsigned int Z)
函数功能: Z移动函数
入口参数: ZS: Z轴速度 Z: 坐标
返回值: 无
其他说明: 无
------------------------------------------------------------*/
void MoveZ(unsigned int ZS, unsigned int Z)
{
unsigned int a = 0; //加速度
unsigned int k = 0; //分档计数
unsigned int fk = 0;  //每一档的频率

if(Z > ZLENMAX)
{
return;
}

//得到移动距离
g_unZD = abs(g_unZAbs - Z);

//判断移动方向
if(g_unZAbs > Z) //Z轴方向
{
Y12 = 1;
}
else
{
Y12 = 0;
}

//更新坐标
g_unZAbs = Z;

g_unZC = 0;

//得到设置脉冲数
g_ulZPlus1 = g_unZD * 10;
g_ulZPlus1 = g_ulZPlus1 / ZDAOCHENG;
g_ulZPlus1 = g_ulZPlus1 * ZSTEPSREV;
g_ulZPlus1 = 2 * g_ulZPlus1 / 10;
g_ulZPlus2 = g_ulZPlus1;

//计算速度
g_unZSpeed = TDATA(ZS);
}
/*-----------------------------------------------------------
函数名称: void Beep(unsigned int t)
函数功能: 蜂鸣器响函数
入口参数: t: 延时时间
返回值: 无
其他说明: 无
-----------------------------------------------------------*/
void Beep(unsigned int t)
{
unsigned int i;

Buzzer = 1;
for(i = 0; i < t; i++)
{
Delay1ms();
}
Buzzer = 0;
for(i = 0; i < t; i++)
{
Delay1ms();
}
}
/*-----------------------------------------------------------
函数名称: void DelayNms(unsigned int t)
函数功能: 延时函数
入口参数: 延时t毫秒
返回值: 无
其他说明: 无
-----------------------------------------------------------*/
void DelayNms(unsigned int t)
{
unsigned int i;

for(i = 0; i < t; i++)
{
Delay1ms();
}
}
/*-----------------------------------------------------------
函数名称: void Delay1ms()
函数功能: 1ms延时函数
入口参数: 无
返回值: 无
其他说明: 无
-----------------------------------------------------------*/
void Delay1ms(void) //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j;

_nop_();
_nop_();
_nop_();
i = 11;
j = 190;
do
{
while (--j);
} while (--i);
}
/*-----------------------------------------------------------
函数名称: void Delay5us()
函数功能: 5us延时函数
入口参数: 无
返回值: 无
其他说明: 无
-----------------------------------------------------------*/
void Delay5us() //@11.0592MHz
{
unsigned char i;

_nop_();
i = 11;
while (--i);
}
/*-----------------------------------------------------------
函数名称: void XPulseOut1(void)
函数功能: X轴脉冲输出1
入口参数: 无
返回值: 无
其他说明: 无
-----------------------------------------------------------*/
void XPulseOut1(void)
{
//X轴脉冲输出1
if((g_ulXPlus1 > 0) && (++g_unXC > g_unXSpeed))
{
Delay5us();
Y0 = !Y0;
g_unXC = 0;
--g_ulXPlus1;
}
}
/*-----------------------------------------------------------
函数名称: void XPulseOut2(void)
函数功能: X轴脉冲输出2
入口参数: 无
返回值: 无
其他说明: 无
-----------------------------------------------------------*/
void XPulseOut2(void)
{
//X轴脉冲输出2
if(++g_unXC > g_unXSpeed)
{
Delay5us();
Y0 = !Y0;
g_unXC = 0;
}
}
/*-----------------------------------------------------------
函数名称: void YPulseOut1(void)
函数功能: Y轴脉冲输出1
入口参数: 无
返回值: 无
其他说明: 无
-----------------------------------------------------------*/
void YPulseOut1(void)
{
//Y轴脉冲输出1
if((g_ulYPlus1 > 0) && (++g_unYC > g_unYSpeed))
{

Delay5us();
Y1 = !Y1;
g_unYC = 0;
--g_ulYPlus1;
}
}
/*-----------------------------------------------------------
函数名称: void YPulseOut2(void)
函数功能: Y轴脉冲输出2
入口参数: 无
返回值: 无
其他说明: 无
-----------------------------------------------------------*/
void YPulseOut2(void)
{
//Y轴脉冲输出2
if(++g_unYC > g_unYSpeed)
{
Delay5us();
Y1 = !Y1;
g_unYC = 0;
}
}
/*-----------------------------------------------------------
函数名称: void ZPulseOut1(void)
函数功能: Z轴脉冲输出1
入口参数: 无
返回值: 无
其他说明: 无
-----------------------------------------------------------*/
void ZPulseOut1(void)
{
//Z轴脉冲输出1
if((g_ulZPlus1 > 0) && (++g_unZC > g_unZSpeed))
{

Delay5us();
Y2 = !Y2;
g_unZC = 0;
--g_ulZPlus1;
}
}
/*-----------------------------------------------------------
函数名称: void ZPulseOut2(void)
函数功能: Z轴脉冲输出2
入口参数: 无
返回值: 无
其他说明: 无
-----------------------------------------------------------*/
void ZPulseOut2(void)
{
//Z轴脉冲输出2
if(++g_unZC > g_unZSpeed)
{
Delay5us();
Y2 = !Y2;
g_unZC = 0;
}
}

友情提示: 此问题已得到解决，问题已经关闭,关闭后问题禁止继续编辑，回答。

24条回答

ITOP

2020-01-28 02:16

精彩回答 2 元偷偷看……0人看过

查看其它24个回答

请指点，类似PLC，可以控制3轴

一周热门更多>

相关问题

相关文章

请指点，类似PLC，可以控制3轴

打开微信“扫一扫”，打开网页后点击屏幕右上角分享按钮

一周热门 更多>

相关问题

相关文章

采纳回答

编辑标签

举报内容

检举类型

检举原因

检举说明(必填)

打开微信“扫一扫”，打开网页后点击屏幕右上角分享按钮

付费偷看金额在0.1-10元之间

一周热门更多>