#include<c8051f020.h>
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
#define SYSCLK 22118400
sbit IN1=P3^0;
sbit IN2=P3^1;             
sbit IN3=P3^2;
sbit IN4=P3^3;
sbit S0=P2^0;
sbit S1=P2^1;
sbit S2=P2^2;
sbit S3=P2^3;
sbit S4=P2^4;                  
       
uchar code table[]={0xff,0xd0,0xb0,0x80,0x00};        //PWM输出控制数组
uchar code table1[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90};  //数码管输出数组

uchar i,r,l,temp,lukou=1,num;

void SYSCLK_init()        //时钟初始化
{
          int i;                              
           OSCXCN=0x67;                                                         
           for(i=0;i<256;i++);           
           while(!(OSCXCN&0x80)) ;         
   
                OSCICN=0x88;                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                             
         
}

void IO_init()                //IO口初始化
{
        XBR0=0x50;                  //交叉开关配置寄存器XBR0、XBR1、XBR2
        XBR1=0x00;
        XBR2=0x40;
        P0MDOUT=0xff;
        P3MDOUT=0xff;
       
}

void timer_init()
{
        CKCON=0x78;//时钟控制寄存器
        TMOD=0x11;//计数器定时器方式寄存器
        TH0=(65536-18432)/256;                                                        //  tf0/tf1中断请求标志位  可用于关中断
        TL0=(65536-18432)%256;
        EA=1;
        ET0=1;
        ET1=1;
}

void PCA_int_init()                //PCA0初始化
{
        IE=0x85;
        IP=0x00;
        EIP1=0x08;
        EIE1=0x08;
        PCA0MD=0x09;
        PCA0CPM0=0x42;
        PCA0CPM1=0x42;
        //PCA0CPL0=0x00;                   //设置PCA0CP0脉冲宽度
        PCA0CPH0=table[4];
//        PCA0CPL1=0x00;                   //设置PCA0CP1脉冲宽度
        PCA0CPH1=table[4];
        CR=0;
        IT0=1;
        IT1=1;
}

void delay(uint z)                //延时
{
        uint x,y;
        for(y=z;y>0;y--)
                for(x=0;x<220;x++);
}  
void zhuanx(uchar zx)   //高速左转向（1）右转向（2）低速左转（3）
{                       //右转（4）低速前行（5）高速前行（6）急停(7)倒退(8)
      switch (zx)        //外加转弯灯，左转PB.0控制左边2个黄灯亮，右转PD.0控制的黄灯亮
        {                  //急停灯（红 {MOD}）有PD.1控制
          case 1: l=4;
                                    r=0;   //高速向左
                  break;
          case 2: r=4;
                                    l=0;   //高速右转
                            break;
          case 3: l=2;
                          r=0;             //低速左转
             break;
          case 4: r=2;
                          l=0;             //低速右转
             break;
          case 5: l=r=2;              //低速前行
             break;
          case 6: l=r=0;           //高速前行
             break;
                  case 7: l=r=4;                //刹车
                     break;
                         }
        }

void panduan() //将得到的AD转换值导入
   {   


        //unsigned char lukou=0;  //lukou变量用于路口判断
       //单个传感器检测到信号的情况
        //2号传感器检测到信号，其余没有检测到信号
       if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==1)&&(S3==0)&&(S4==0))
       {
             zhuanx(6); //调用高速前行函数
       }
       // 1号传感器检测到信号，其余没有检测到信号
       if((S0==0)&&(S1==1)&&(S2==0)&&(S3==0)&&(S4==0))
       {
             zhuanx(3);//调用低速左转函数
       }
       // 0号传感器检测到信号，其余没有检测到
       if((S0==1)&&(S1==0)&&(S2==0)&&(S3==0)&&(S4==0))
       {
             zhuanx(1); //调用高速左转函数
       }
       //3号传感器检测到信号，其余没有检测到信号
       if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==0)&&(S3==1)&&(S4==0))
       {
            zhuanx(4);  //调用低速右转
       }
       //4 号传感器检测到信号，其余没有检测到信号
       if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==0)&&(S3==0)&&(S4==1))
       {
           zhuanx(2);  //调用高速右转
       }
       // 1,2号检测到信号 其余没有         白线在两个传感器中间
       if((S0==0)&&(S1==1)&&(S2==1)&&(S3==0)&&(S4==0))
         {
             zhuanx(3); // 调用低速左转函数
         }
       //0,1号检测到信号
       if((S0==1)&&(S1==1)&&(S2==0)&&(S3==0)&&(S4==0))
         {
             zhuanx(1);  //调用高速左转函数
         }
         //2,3号检测到信号
       if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==1)&&(S3==1)&&(S4==0))
       {
             zhuanx(4); //调用低速右转函数
       }
       //3,4检测到信号
       if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==0)&&(S3==1)&&(S4==1))
         {
             zhuanx(2);//调用高速右转函数
         }
       //0,1,2有信号              （ 折线检测 ）
       if((S0==1)&&(S1==1)&&(S2==1)&&(S3==0)&&(S4==0))
         {
            zhuanx(1);//左转折线  调用高速左转函数
         }
       //2,3,4有信号
       if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==1)&&(S3==1)&&(S4==1))
         {
             zhuanx(2); //右转折线  调用高速右转函数
         }
       //1,2,3 有信号
       if((S0==0)&&(S1==1)&&(S2==1)&&(S3==1)&&(S4==0))
        {
             zhuanx(6); //  调用高速直行函数
        }
           //0,4 有信号
           if((S0==1)&&(S4==1))
        {           
             lukou++;
                         if(lukou==1)
                         {       
                                 TR1=1;
                                 
                          }       
                         if(lukou==2)
                         {       

                                TR0=0;
                                zhuanx(7);

                               
                               
                       
                                                                  //  调用刹车函数
                          }
                 if(lukou==3)
                            lukou=0;       

        }           
               

}

void display()
{        uchar qian,bai,shi,ge;
        qian=temp/1000;
        bai=temp%1000/100;
        shi=temp%1000%100/10;
        ge=temp%10;
        P4=0x7f;
        P7=table1[ge];
        delay(2);
        P4=0xbf;
        P7=table1[shi];
        delay(2);
        P4=0xdf;
        P7=table1[bai];
        delay(2);       
        P4=0xef;
        P7=table1[qian];
        delay(2);               
       
}

void run_init()
{
        IN1=1;                   //向前行驶
        IN2=0;
        IN3=1;
        IN4=0;


}
void main()
{
             WDTCN=0xde;       //关闭看门狗                                  
        WDTCN=0xad;
        SYSCLK_init();
        IO_init();
        PCA_int_init();       
        run_init();
        timer_init();
        CR=1;
       
        while(1)
{
   
   panduan();
   display();
}   
}

void PCA_ISR (void) interrupt 9                //PCA中断服务程序
{
        CF=0;
//        PCA0CPL0=0x00;
        PCA0CPH0=table[r];
//        PCA0CPL1=0x00;
        PCA0CPH1=table[l];
        CCF0=1;
        CCF1=1;
}

void timer0() interrupt 1           //定时器0中断
{        uchar tt;
        TH0=(65536-18432)/256;
        TL0=(65536-18432)%256;
        tt++;
        if(tt==115)
        {
                temp++;
                tt=0;
        }
}

void timer1()  interrupt 3         //定时器1中断
{       
       
        TH1=(65536-18432)/256;
        TL1=(65536-18432)%256;
        TR0=1;
       
}