//制作：猴子
//制作思路：舵机周期为20ms，控制范围在0.5-2.5ms内，一路输出高电平时段，其它所有输出低电平，一路一路轮流切换，最多控制8路，可以随意调节。
                    
        小弟菜鸟，刚接触c语言，  有不足之处，请多多指教。

#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define ZQ 20000
uint PWM_S[3];
uint PWM_DD;
uchar BC,RXS； //         路标，第几路PWM、接收数据存储器
sbit PWM_0=P1^0;
sbit PWM_1=P1^1;
sbit PWM_2=P1^2;

void  tt0()
{TMOD=0x01;

        TH0=(65536-PWM_S[2])/256;
        TL0=(65536-PWM_S[2])%256;

        EA = 1;//打开总中断
       ET0 = 1;//打开定时器0中断
       TR0 = 1;//启动定时器0
        EX0= 1;
         PT0=1;  //定时器0 设置为最高优先中断
         PX0=0; // 外部中断0 设置最低中断


}

void timer0(void) interrupt 1
{         
        switch(BC)
        {
                case 1:PWM_0=0;
                                           PWM_2=1;
                                                   PWM_DD=PWM_DD+PWM_S[0] ;
                           TH0=-(65536-PWM_S[0])/256;   //第一路 输出低电平时长
                           TL0=-(65536-PWM_S[0])%256;
                           break;
                case 2:PWM_2=0;
                                       PWM_1=1;
                                           PWM_DD=PWM_DD+PWM_S[1] ;
                           TH0=-(65536-PWM_S[1])/256;   //第二路 输出低电平时长
                           TL0=-(65536-PWM_S[1])%256;
                           break;
                case 3:PWM_1=0;
                                       PWM_0=1;
                                                   PWM_DD=PWM_DD+PWM_S[2] ;
                           TH0=-(65536-PWM_S[2])/256;   //第三路 输出低电平时长
                           TL0=-(65536-PWM_S[2])%256;
                           break;
                case 4:           PWM_2=0;
                                           PWM_1=0;
                                                   PWM_0=0;
                           TH0=-(65536-ZQ+PWM_DD)/256;
                           TL0=-(65536-ZQ+PWM_DD)%256;
                                                   PWM_DD=0;
                                                   BC=0;
                           break;
               
                }
                BC++;
}
void WBZD0(void) interrupt        0           //有接收信号中断
{
   
    RXS=P2 ;

}

void KEY()           //处理控制信号
{  
    switch(RXS)
        {
                case 1:
                                    PWM_S[0] ++;
                                         break;
                                case 2:
                                          PWM_S[0] --;
                                         break;
}
         }
void main(void)
{
  PWM_S[0]=100;
  PWM_S[1]=100;
  PWM_S[2]=1500;

      tt0();
  while(1)
   {
   if(RXS!=0)          //        判断有无接收
   {
       KEY();
         
          }
   }

}