用的是STM32107vc外部晶振本人把原来的25M换成了8M的



#include <stm32f10x_lib.h>
#include "usart.h"
#include "delay.h"

vu16 T1_H,T2_H,T3_H,T4_H;
//unsigned char counter=0;
//unsigned char sign,Temp[11];
//float w[3],angle[3],T;


TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

/******************配置RCC服务函数************************/
void RCC_Config(void)
{
  ErrorStatus HSEStartUpStatus;
  
  /* RCC system reset(for debug purpose) */
  RCC_DeInit();

  /* Enable HSE */
  RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);

  /* Wait till HSE is ready */
  HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();

  if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
  {
    /* Enable Prefetch Buffer */
    FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);

    /* Flash 2 wait state */
    FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);

    /* HCLK = SYSCLK */
    RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
  
    /* PCLK2 = HCLK */
    RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);

    /* PCLK1 = HCLK/2 */
    RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);

    /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */
    RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);

    /* Enable PLL */
    RCC_PLLCmd(ENABLE);

    /* Wait till PLL is ready */
    while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
    {
    }

    /* Select PLL as system clock source */
    RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);

    /* Wait till PLL is used as system clock source */
    while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
    {
    }
}
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE);        //开启GPIOA,USART1时钟
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);     //开启TIM3时钟      
}


/******************配置GPIOA服务函数************************/
void GPIOA_Config(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
   
     /* Configure USART1 Tx (PA9) as alternate function push-pull */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//PA9时钟速度50MHz
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用输出
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
   
    /* Configure USART1 Rx (PA10) as input floating */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;        //上拉输入
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
   
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//PA9时钟速度50MHz
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =  GPIO_Mode_Out_PP ;
    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
   
}

/******************配置USART1服务函数************************/
void USART1_Config(void)
{
    USART_InitTypeDef    USART_InitStructure;
   
    USART_InitStructure.USART_BaudRate =115200; //波特率115200   
    USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; //8位数据
    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; //1个停止位
    USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No; //奇偶失能
    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; //硬件流控制失能
    USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx ; //接收使能
    USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);        //初始化结构体
    USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE); // 使能指定的USART1接收中断
    USART_Cmd(USART1, ENABLE); //使能串口1
}

/******************配置TIM2_PWM服务函数************************/
void TIM2_PWM_Config(void)        
{
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;   
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
   
    /* Output Compare Toggle Mode configuration: Channel1 */
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = T1_H;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);   
   
    /* Output Compare Toggle Mode configuration: Channel2 */
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = T2_H;
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
   
    /* Output Compare Toggle Mode configuration: Channel3 */
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState =TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = T3_H;   
    TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
   
    /* Output Compare Toggle Mode configuration: Channel4 */
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState =TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = T4_H;
    TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);   
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
   
    /* TIM enable counter */
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);   
}

/******************配置串口1中断服务函数************************/
void NVIC_Configuration(void)
{
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;        //定义数据结构体
  
  //NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0000);//将中断矢量放到Flash的0地址

  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);//设置优先级配置的模式，详情请阅读原材料中的文章

  //使能串口中断，并设置优先级
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQChannel;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        //将结构体丢到配置函数，即写入到对应寄存器中
}

unsigned char USART2_ReceiveChar(void)
{
  while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_RXNE) == RESET);
return(USART_ReceiveData(USART1));
}

void PWM_word_processing(void)
{
// delay_init(72);
// sign=1;
//   while(sign)
//  {
//     if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断有效,若接收数据寄存器满
//     {
//      Temp[counter] = USART_ReceiveData(USART1);   //接收数据
//       USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_ORE|USART_FLAG_RXNE );
//       delay_ms(1);
//      if(counter == 0 && Temp[0] != 0x55) break;      //第 0 号数据不是帧头，跳过
//      counter++;
//      if(counter==11) //接收到 11 个数据
//      {
//         GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_7);
//         counter=0; //重新赋值，准备下一帧数据的接收
//         sign=0;
//         delay_ms(10);
//         GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_7);
//      }   
//     }
//   }
//     
  
//  while(sign)
//  {
//      //PWM_word_processing ();
//   USART2_ReceiveChar();
//    Temp[counter++]=USART_ReceiveData(USART1);
//    if(counter==11)
//    {
//      counter=0;
//      sign=0;
//    }
//  }
  
//   if(Temp[0]==0x55)       //检查帧头
//    {  
//     switch(Temp[1])
//          {
//           case 0x52: //标识这个包是角速度包
//                w[0] = ((short)(Temp[3]<<8| Temp[2]))/32768.0*2000;      //X轴角速度
//                w[1] = ((short)(Temp[5]<<8| Temp[4]))/32768.0*2000;      //Y轴角速度
//                w[2] = ((short)(Temp[7]<<8| Temp[6]))/32768.0*2000;      //Z轴角速度
//                T    = ((short)(Temp[9]<<8| Temp[8]))/340.0+36.25;      //温度
//           break;
//           case 0x53: //标识这个包是角度包
//                angle[0] = ((short)(Temp[3]<<8| Temp[2]))/32768.0*180;   //X轴滚转角（x 轴）
//                angle[1] = ((short)(Temp[5]<<8| Temp[4]))/32768.0*180;   //Y轴俯仰角（y 轴）
//                angle[2] = ((short)(Temp[7]<<8| Temp[6]))/32768.0*180;   //Z轴偏航角（z 轴）
//           break;
//    default:  break;
//          }
//   }           
}


这是主函数


#include "stm32f10x_lib.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"

extern float w[3],angle[3],T;
extern vu16 T1_H,T2_H,T3_H,T4_H;

unsigned int   cs[111];
unsigned int  io=0;



void PWM_adjustment(void)
{
  ;
}

void main(void)
{

  RCC_Config();
  GPIOA_Config();
  USART1_Config();
  
  TIM2_PWM_Config();
  delay_init(72);
  NVIC_Configuration() ;  // 0x08000000
  while(1)
  {
     PWM_word_processing ();
//    usart2_receivechar();
//    cs[io++]=usart_receivedata(usart1);
//    if(io==111)
//   {
//     io=0;
//     usart1->sr&=0<<3;  
//     delay_ms(50);
//   }
  }
}

这是中断服务函数

void USART1_IRQHandler(void)
{
   sign=1;
   while(sign)
  {
   if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断有效,若接收数据寄存器满
     {
       USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_RXNE);
       USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);
       Temp[counter] = USART_ReceiveData(USART1);   //接收数据
     
          if(counter == 0 && Temp[0] != 0x55) break;      //第 0 号数据不是帧头，跳过
      counter++;
      if(counter==11) //接收到 11 个数据
      {
        GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_7);
        delay_ms(10);
        GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_7);
         counter=0; //重新赋值，准备下一帧数据的接收
         sign=0;
      }   
     }
   }
   if(Temp[0]==0x55)       //检查帧头
    {  
     switch(Temp[1])
          {
          case 0x52: //标识这个包是角速度包
                w[0] = ((short)(Temp[3]<<8| Temp[2]))/32768.0*2000;      //X轴角速度
                w[1] = ((short)(Temp[5]<<8| Temp[4]))/32768.0*2000;      //Y轴角速度
                w[2] = ((short)(Temp[7]<<8| Temp[6]))/32768.0*2000;      //Z轴角速度
                T    = ((short)(Temp[9]<<8| Temp[8]))/340.0+36.25;      //温度
           break;
           case 0x53: //标识这个包是角度包
                angle[0] = ((short)(Temp[3]<<8| Temp[2]))/32768.0*180;   //X轴滚转角（x 轴）
                angle[1] = ((short)(Temp[5]<<8| Temp[4]))/32768.0*180;   //Y轴俯仰角（y 轴）
                angle[2] = ((short)(Temp[7]<<8| Temp[6]))/32768.0*180;   //Z轴偏航角（z 轴）
           break;
    default:  break;
          }
   }           
}



此帖出自小平头技术问答