非常感谢你的回复！
我说说我的想法，帮我看看对不对啊。
就是说BLDC的瞬间电流（不知怎么表达，意思就是PWM周期中导通时流过电机的电流）只和负载有关，负载越大电流（以下都是指PWM周期中导通时流过电机的瞬间电流）越大；
速度和PWM的占空比有关，占空比越大（即在PWM周期中导通的时间越长）速度越大；
假设开始电机空载工作在一个PWM占空比一定的时候，速度定了，这时给电机加个负载，这个时候电机速度下降，如果是开环控制，过会电机就会达到一个相对的平衡状态，即速度，电流都定了（只是速度比原来的小了，电流大了）。但如果是闭环控制，这个时候速度环开始增加PWM占空比，以使速度增加，电流环的作用是维持现在的电流（因为负载定了电流就是个定值），但加速过程存在电机有惯性，就相当于增加了电机的负载，这时电流又会增加，电流环就减少PWM占空比，抑制速度环的作用，每次速度环后采样的电流作为电流环的参考电流，速度环使速度增加，电流环使这个过程电流不变（我觉得电流环的作用只是是抑制作用，即不能使PWM占空比小到低于速度环前一次的PWM占空比，这样可能和速度环唱了反调使速度下降），这样一个台阶一个台阶的增加速度，最后速度接近设定值，电流环的参考电流也趋于一个定值，目标达成！！
实现过程安我的理解是这样，望高手点评，有没有不妥的地方~