恩，非常感谢你的回复，在不断讨论中也逐渐有点明白了，其实要真正明白还是要自己亲手做一遍才行；我想结合我做的一个试验提出点问题，就是我做的只有速度环，在电机速度相对较高的情况下电机的控制还是比较好的，对转矩的变化也不是很敏感，但在低速时电机对转矩非常敏感，加的负载稍大电机就可能停转，然后再慢慢转起来，采取的补救方法是降低速度环的计算频率可以一定程度上改善这种情况，但还不是很理想。这可能就是单速度环的缺点，也正是电流环可以弥补的吧~
这几天看了点资料，说说自己是打算怎么样实现电流环的，如果有什么不对的地方望楼上仁兄给以指正！
以微芯dsPIC33为例子，设置PWM的周期为20KHz，使能PWM周期中断，并使能PWM特殊触发事件触发AD采样（通过设置寄存器可以让AD在一个PWM周期中的任意位置采样，但位置应该定在PWM周期中间靠后的位置去采样电流），测电流采用串联小电阻经运放放大到AD，在PWM周期中断中实现电流环的算法。