现在在利用microchip单片机做pmsm电机的foc控制，在看程序例程的时候对相位补偿计算不理解，望各位大侠赐教。
s->Kslf = s->KslfFinal = FracMpy(s->OmegaFltred,Q15(_PI / IRP_PERCALC));
令输出频率和截止频率相等，则一阶滤波后相位延时45度。
补偿角度s->ThetaOffset = CONSTANT_PHASE_SHIFT;
CONSTANT_PHASE_SHIFT Q15(THETA_ALL)
#define THETA_AT_ALL_SPEED 90
#define THETA_ALL (float)(THETA_AT_ALL_SPEED * 180.0 / 32768.0)

我不知道这个90度是怎么来的，是因为两次一阶滤波器的相位延时结果吗？
那这个180度又是什么意思，为什么两个角度要相乘，望各位赐教。