速度环和电流环调了好几天了，老是有问题，要么稳态偏差大，要么就振荡，片子是33FJ64MC508A,目前外部晶振为7.3728M，经PLL后得到16588800Hz的系统时钟，弄这个频率，主要是为了方便和VB6.0做串口通信，观察PID数据曲线的波特率为115200，我是1.25MS算一次速度环，算5次后算一次电流环，速度环的PID结果不作任何处理，直接作为电流环的设定值,占空比更新是在电流环里进行，刚开始请教别人说是算若干次电流环然后算一次速度环，我照这个思路来发现电机速度启振荡没法控制，然后我就改为算5次速度环才算一次电流环，这样情况有所好转，但老是有较大的稳态偏差，能从几十转/分跳到100多转/分，有时又能将速度锁定在几转/分之内,压缩包里是我的程序，做过的大侠帮我看看有哪里没对，也希望对新手有所帮助，当然我自己也是新手，共同进步哈