1.自己DIY四轴自己设计的电路。测试发现芯片工作正常，测试用的灯也能正常点亮，mpu6050通过串口观察正常工作
2.只有电机驱动不行。如图1。为了防止电流不稳定，所以各个模块的地都分开来，然后用0欧姆电阻连起来。我分了四个地（这个本人也是小白，网上自己找资料看了一些方案然后弄得）
3.测试个个点，发现到mos管之前pwm波都是正常的方波，没有任何问题。电机两端的电压差也随着pwm增大而增加，看着貌似好像也没问题，但是一接上空心杯就是不转。
4.后来自己用另一块板子焊了一组驱动，然后用外部的芯片来控制如图2，结果空心杯能很正常的转动，说名这种驱动方式没问题的。后来我就把stm32的地和点原地之间的0欧姆电阻拿掉，直接用导线连接。发现电机等4-5s就能正常转动了，虽然还是有问题，但是比一开始好多了，所以我就想问问0欧姆电阻是不是不能随便乱放，还有我这种现象出现有哪些原因呢。希望大神指教。我把原理图和pcb文件也发上来。希望能指点其中不足之处。

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此帖出自小平头技术问答