这里的控制指得是发脉冲给驱动器来控制步进电机按照一定的加速曲线运转。

程序控制了两个步进电机独立运转，由两个外部按键来分别控制这两个步进电机。步进电机的最高速度由一个电位器来控制，就是做了个AD转换。

芯片是PIC18F452,一些其他芯片也兼容的，如18F252，18F4520等。编译软件是HI-TECH的picc18 pro 9.61，环境是MPLAB7.62。
晶振是4M的，可在编译环境中选择4倍频。

C语言的功力不够，程序不一定是最简洁的，高手可以优化一下:)

源程序如下：


#include        <pic18.h>                                //         所有PIC18系列的头文件

char step=0,step1=0;                          //加速步数
unsigned char qiting=0,qiting1=0,i=0,i1=0;    //加减速标志
unsigned int zuigaosu=0,zuigaosu1=0,AD_count=0;
unsigned long        Adresult=0;                        //AD转换计算结果
unsigned char        AD_Flag=0;                          //AD转换完成标志，＝1有新的AD数据转换完成

//加速曲线表，定时器高8位的初值
const unsigned char gaowei[220]={
0xE9, 0xE9, 0xEA, 0xEB, 0xEC, 0xEC, 0xED, 0xEE, 0xEE, 0xEF,
0xEF, 0xF0, 0xF0, 0xF1, 0xF1, 0xF2, 0xF2, 0xF2, 0xF3, 0xF3,
0xF3, 0xF4, 0xF4, 0xF4, 0xF5, 0xF5, 0xF5, 0xF6, 0xF6, 0xF6,
0xF6, 0xF7, 0xF7, 0xF7, 0xF7, 0xF7, 0xF8, 0xF8, 0xF8, 0xF8,   
0xF8, 0xF8, 0xF9, 0xF9, 0xF9, 0xF9, 0xF9, 0xF9, 0xF9, 0xFA,
0xFA, 0xFA, 0xFA, 0xFA, 0xFA, 0xFA, 0xFA, 0xFB, 0xFB, 0xFB,
0xFB, 0xFB, 0xFB, 0xFB, 0xFB, 0xFB, 0xFB, 0xFB, 0xFB, 0xFC,
0xFC, 0xFC, 0xFC, 0xFC, 0xFC, 0xFC, 0xFC, 0xFC, 0xFC, 0xFC,
0xFC, 0xFC, 0xFC, 0xFC, 0xFC, 0xFC, 0xFD, 0xFD, 0xFD, 0xFD,
0xFD, 0xFD, 0xFD, 0xFD, 0xFD, 0xFD, 0xFD, 0xFD, 0xFD, 0xFD,
0xFD, 0xFD, 0xFD, 0xFD, 0xFD, 0xFD, 0xFD, 0xFD, 0xFD, 0xFD,
0xFD, 0xFD, 0xFD, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE,
0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE,
0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE,
0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE,
0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE,
0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE, 0xFE,
0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF,
0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF,
0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF,
0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF,
0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF,
};

//加速曲线表，定时器低8位的初值
const unsigned char diwei[220]={
0x33, 0xFC, 0xB7, 0x74, 0x25, 0xCB, 0x71, 0x0D, 0x9F, 0x32,
0xBB, 0x3C, 0xB5, 0x2F, 0xA1, 0x0D, 0x79, 0xDE, 0x3E, 0x9E,
0xF8, 0x4E, 0x9F, 0xF0, 0x3C, 0x85, 0xCD, 0x12, 0x53, 0x94,
0xD2, 0x0D, 0x45, 0x7D, 0xB2, 0xE5, 0x17, 0x47, 0x75, 0xA3,   
0xCF, 0xF8, 0x20, 0x48, 0x6E, 0x93, 0xB7, 0xDA, 0xFB, 0x1D,
0x3D, 0x5B, 0x79, 0x96, 0xB2, 0xCD, 0xE8, 0x02, 0x1B, 0x34,
0x4B, 0x63, 0x79, 0x8F, 0xA4, 0xB9, 0xCD, 0xE1, 0xF4, 0x07,
0x19, 0x2B, 0x3C, 0x4D, 0x5D, 0x6D, 0x7D, 0x8D, 0x9B, 0xAA,
0xB9, 0xC6, 0xD4, 0xE1, 0xEE, 0xFB, 0x07, 0x14, 0x1F, 0x2B,
0x36, 0x42, 0x4C, 0x57, 0x61, 0x6C, 0x76, 0x7F, 0x89, 0x92,
0x9C, 0xA5, 0xAD, 0xB6, 0xBE, 0xC7, 0xCF, 0xD7, 0xDF, 0xE6,
0xEE, 0xF5, 0xFC, 0x04, 0x0B, 0x11, 0x18, 0x1F, 0x25, 0x2C,
0x32, 0x38, 0x3E, 0x44, 0x4A, 0x4F, 0x55, 0x5B, 0x60, 0x65,
0x6B, 0x70, 0x75, 0x7A, 0x7F, 0x83, 0x88, 0x8D, 0x91, 0x96,
0x9A, 0x9F, 0xA3, 0xA7, 0xAB, 0xAF, 0xB3, 0xB7, 0xBB, 0xBF,
0xC3, 0xC7, 0xCA, 0xCE, 0xD1, 0xD5, 0xD8, 0xDC, 0xDF, 0xE2,
0xE6, 0xE9, 0xEC, 0xEF, 0xF2, 0xF5, 0xF7, 0xFA, 0xFD, 0xFF,
0x02, 0x05, 0x07, 0x09, 0x0C, 0x0E, 0x10, 0x12, 0x15, 0x17,
0x19, 0x1B, 0x1D, 0x1F, 0x21, 0x23, 0x24, 0x26, 0x28, 0x2A,
0x2B, 0x2D, 0x2F, 0x30, 0x32, 0x33, 0x35, 0x36, 0x38, 0x39,
0x3B, 0x3C, 0x3D, 0x3F, 0x40, 0x41, 0x43, 0x44, 0x45, 0x46,
0x47, 0x49, 0x4A, 0x4B, 0x4C, 0x4D, 0x4E, 0x4F, 0x50, 0x51,
};




// 定时器0发脉冲子程序
void dealtime0(void)
{   
    TMR0H=gaowei[step];       //取预定的定时器值
    TMR0L=diwei[step];
    TMR0IF=0;                //清中断标志
    i++;
    if(i==2)
    {
        if(qiting==0)         //升速标志
        {   
            step++;           //步数加一
            if(step>=zuigaosu)
            {
                step=zuigaosu;
            }
            i=0;           
        }
        if(qiting==1)           //减速标志
        {
            step=step-1;        //步数减一
            i=0;  
            if(step<=0)         //步数为零，关定时器，赋初值
            {
                TMR0ON=0;
                TMR0H=gaowei[0];
                TMR0L=diwei[0];
            }
            if(step==zuigaosu)  //减速到预定速度，转换加减速标志
            qiting=0;
        }
    }
    RB4=!RB4;                   //发脉冲
      
}


// 定时器1发脉冲子程序

void dealtime1(void)
{   
    TMR1H=gaowei[step1];       //取预定的定时器值
    TMR1L=diwei[step1];
    TMR1IF=0;                          //清中断标志
    i1++;
    if(i1==2)
    {
        if(qiting1==0)         //升速标志
        {   
            step1++;           //步数加一
            if(step1>=zuigaosu1)
            {
                step1=zuigaosu1;
            }
            i1=0;           
        }
        if(qiting1==1)           //减速标志
        {
            step1=step1-1;        //步数减一
            i1=0;  
            if(step1<=0)         //步数为零，关定时器，赋初值
            {
                TMR1ON=0;
                TMR1H=gaowei[0];
                TMR1L=diwei[0];
            }
            if(step1==zuigaosu1)  //减速到预定速度，转换加减速标志
            qiting1=0;
        }
    }
    RB5=!RB5;                   //发脉冲
      
}


//系统初始化子程序，放在程序首部

void        initial(void)
{
    INTCON=0x00;                 //         bit7-bit0:关总中断
    TRISA=TRISA|0xff;            //PORTA设置为输出
    TRISB=TRISB|0x03;            //设置PORTB
    TRISB=TRISB&0b11001111;
    TRISC=0x00;                   //         设置数字输入输出口
    PIE1=0;                 //         PIE1 的中断不使能                
    PIE2=0;                   //         PIE2 的中断不使能                                        
}


//TMR0初始化子程序

void        tmint0(void)
{
    T0CON=0X09;                    // 设定TMR0工作于16位定时器方式,内部时钟,不分频
    INTCON=INTCON|0X20;            // TMR0中断允许
    INTCON=INTCON&0Xfb;            // 清除TMR0的中断标志
    TMR0IP=1;                    // TMR0中断高优先级
    IPEN=1;                        // 使能中断优先级
    TMR0H=gaowei[0];               //装载初值
    TMR0L=diwei[0];                                                               
}

//TMR1初始化子程序

void        tmint1(void)
{
    T1CON=0b00000100;            // 设定TMR1工作于16位定时器方式,内部时钟,不分频
    TMR1IE=1;            // TMR1中断允许
    TMR1IF=0;                   // 清除TMR1的中断标志
    TMR1IP=1;            // TMR1中断高优先级
    IPEN=1;            // 使能中断优先级                   
    TMR1H=gaowei[0];
    TMR1L=diwei[0];               
}





//A/D转化初始化子程序

void        AD_Initial(void)
{
        ADCON0=0x81;        // 选择A/D通道为RA0,A/D转换时钟为Fosc/32
                                            
        ADCON1=0X8E;         // 转换结果右移,即ADRESH寄存器的高6位为"0"，配置参考电压为Vdd
        ADIF=0;                // 清除A/D转换标志
        ADIE=1;                // A/D转换中断允许
        ADIP=1;                // AD中断高优先级
        TRISA=TRISA|0x01;    // 设置RA0(AN0通道)为输入方式
}




//AD转换完成后处理数据子程序

void        Deal_AD(void)
{
    Adresult=ADRESL+(ADRESH<<8);    //将10位AD值转化为Adresult；
    Adresult=Adresult*220;          //AD值乘以满刻度加速步数220；
    Adresult=Adresult>>10;         //除以1024得出最终需要的加速步数
    Adresult=Adresult+1;
    if(Adresult>=220)               //避免超出曲线范围
    Adresult=219;
    if(Adresult>=zuigaosu)          //如果AD值大于目前的速度，加速
    {
        qiting=0;
        qiting1=0;
        zuigaosu=Adresult;
        zuigaosu1=Adresult;
    }
    else                            //AD值小于目前速度，减速
    {
        qiting=1;
        qiting1=1;
        zuigaosu=Adresult;
        zuigaosu1=Adresult;           
    }
}




//高优先级中断子程序：AD转换完成中断

void        interrupt HI_ISR(void)
{
    if(TMR0IF==1)        // 定时器0中断
    {       
        dealtime0();
    }

    if(TMR1IF==1)        // 定时器1中断
    {       
        dealtime1();
    }

    if(ADIF==1)        //AD转换完成
    {
        ADIF=0;        // 清除中断标志
        AD_Flag=1;        // 置AD转换完成标志
    }
}

void main(void)                                       
{
    initial();        // 系统初始化子程序
    AD_Initial();     // A/D转换初始化
    tmint0();         // TMR0初始化
    tmint1();        // TMR1初始化                                                
    INTCON=INTCON|0xc0;       // 开总中断、开外围接口中断
    ADCON0=ADCON0|0x04;      //进行第一次AD转换
    while(1)
    {
        if(AD_Flag==1)            // AD采样完成
        {
            AD_Flag=0;
            Deal_AD();           // 处理AD数据
        }

        if(RA4==0)                  //外部按键，控制电机1
        {
            qiting=0;
            TMR0ON=1;
        }
        if(RA4==1)
        qiting=1;

        if(RB0==0)                 //外部按键，控制电机2
        {
            qiting1=0;
            TMR1ON=1;
        }
        if(RB0==1)  
        qiting1=1;
            
        if(AD_count>=4000)          //定时开AD转换
        {
            AD_count=0;
            ADCON0=ADCON0|0x04;
        }
        else AD_count++;
    }       
}