//PIC18F458单片机 北京时代超群57系列步进电机以及配套驱动器
// 开发环境 MPALB8.40 ,CCSC
//设计思想：用串口调试助手控制电机转动的角度以及方向
#include <18F458.h>
#include<string.h>
#fuses HS,NOPROTECT,NOLVP,NOWDT
#use delay(clock=10000000)
#use rs232(baud=19200, parity=N,xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7,stream=MYPC,bits=8)
void  Turn_ange(int16 Set_Angel);
void chose();

int8 order=0; // 命令
// float tmp;//电机转的角度
int1 a=0;  //电机正反转
int8 xorder;

void main()
{   
  float Deg;//电机转的角度   
int8 f=0;   // 数位的标志位
int16 data1,data2,data3,data4,data5,data6,data7;  //依次百十个
output_high(PIN_D1);//开始时，电机处于脱机状态
while(1)
{
   if(kbhit()!=0)
   {
    xorder=getc(MYPC);

   if(xorder>0x42) //判断是否是命令
          {
            order=xorder;
            delay_ms(1);
            chose();
           }
   if(xorder<=0x39)
     {
        if(f==0)
         {
            data1=xorder;
           Deg=(data1-48)*100;  //ASCII转换成十进制
           f=1;
         }  //end  if(f==0)
            if(f==1)
             {
                   data2=getc(MYPC);
               Deg+=(data2-48)*10;   //ASCII转换成十进制
               f=2;
             }  //end if(f==1)
            if(f==2)
             {
                   data3=getc(MYPC);
               Deg+=(data3-48);  //ASCII转换成十进制
               f=3;
             }  //end if(f==2)
            if(f==3)
             {
                   data4=getc(MYPC);
               //tmp=tmp+(data4-48)*10;  //ASCII转换成十进制
               f=4;
             }  //end if(f==3)
            if(f==4)
             {
                   data5=getc(MYPC);
               Deg+=(float)(data5-48)/10;  //ASCII转换成十进制
               f=5;
             }  //end if(f==4)
            if(f==5)
             {
                   data6=getc(MYPC);
               Deg+=(float)(data6-48)/100;  //ASCII转换成十进制
               f=6;
             }  //end if(f==5)
            if(f==6)
             {
                   data7=getc(MYPC);
               Deg+=(float)(data7-48)/1000;  //ASCII转换成十进制
               f=7;
             }  //end if(f==4)

       if(f==7)
         {   
            int16 tmp;
           f=0;            
           printf("Turn %6.3f Deg ", Deg);//打印转的角度
            tmp= (unsigned int16)(Deg/0.028125);//转换转多少步
           Turn_ange(tmp);  //转换转多少步  
         }
      }  //end if(xorder<=65)
   }    //end  if(kbhit()!=0)
   
  }  //end while(1)

} //end main
/////////////////设定角度/////////////////////////////////////////
void  Turn_ange(unsigned int16 Set_Angel)
{
   int16 i;
   for(i=0;i<Set_Angel;i++)
   {
      output_low(PIN_C2);//输出高电平
      delay_us(100);
      output_high(PIN_C2);//输出低电平
      delay_us(100);
     if(kbhit()!=0)
{
     xorder=getc(MYPC);
        if(xorder=='e'||xorder=='E') //判断是否是命令
          {
            order=xorder;
            delay_ms(1);
            chose(); break;
           }
        
}

   }
}
/////////////////选择命令//////////////////////////////////////
void chose()
{
      switch(order)       //选择命令
                {
                        case 'S':      //大写S
                        case 's':      //发的数据是S吗？
                             printf( "S:StartMotor " );  //在串口助手
                                        //上打印“S:StartMotor"
                             printf( "delay_ms(500) " );
                             delay_ms(500);
                 output_low(PIN_D1);//
                             break;
           case 'D':
           case 'd':
                printf("change direction ");
                a=!a;
                output_bit(PIN_D3,a);
                break;
                        case 'E':
                        case 'e':
                         printf( "E:End_Motor " );    //在串口助手上打印"Q:EndADC"
                             printf( "delay_ms(500) " );
                             delay_ms(500);
                     output_high(PIN_D1);//
                         break;
                        default :             // rs232 get other char
            delay_ms(100);
            puts( "ERROR " );
                        break;
           }//end switch(tmp)
}