我第一次搞BLDC，理论啃了一个月（非电机专业毕业），发现了市面上的教程你抄我我抄你，不少矛盾之处，最后没办法，相信MCHP。接下来买别人的板，MCU我是很熟悉了，所以基本不会卡在MCU上，然后专心折腾了电机一个月，开环，正转，反转，启停搞得差不多，中间还经历了不少波折。后面停了，直到今年又弄，发现了之前程序的一些BUG，搞定PI速度环单闭环空载。