用PIC16F630。
写了一个6路舵机的控制程序，用定时器1、16位、中断，在6个IO上 依次 发出控制脉宽，等待时间满20MS后，循环。

请问如何加入外部控制信号的接收程序？发完6路舵机信号后，程序最少有8ms的时间空闲，能用这点时间接收红外的遥控信号吗？就算能，如何保证遥控信号正好完整的出现在这8ms的时间里？

当然，产生舵机信号的时候，单片机也是比较闲的，只是在等中断。但是中断的处理是要时间的，大概30us。不会影响接收吗？

没有做个红外的接收，没有经验，请大家说下。