下面是两种常见算法的PID仿真图表:
#ifndef __PID_1_H
#define __PID_1_H

typedef struct PID
{   
        double  SetPoint;           //  设定目标 Desired Value   
       
        double  Proportion;         //  比例常数 Proportional Const   
        double  Integral;           //  积分常数 Integral Const   
        double  Derivative;         //  微分常数 Derivative Const   
       
        double  LastError;          //  Error[-1]   
        double  PrevError;          //  Error[-2]   
        double  SumError;           //  Sums of Errors   

}PID;   

extern void PIDInit(PID *pp);
extern double PIDCalc(PID *pp, double NextPoint);
#endif


#include "pid_1.h"
#include <string.h>

void PIDInit(PID *pp)
{   
    memset(pp, 0, sizeof(PID));   
}   

double PIDCalc(PID *pp, double NextPoint)//这里是位置式算法   
{   
    double  dError, Error;   
   
    Error = pp->SetPoint -  NextPoint;          // 偏差,   偏差=设定值-返回值
    pp->SumError += Error;                      // 积分项, 偏差和   
    dError = pp->LastError - pp->PrevError;     // 微分项  上一次误差-上上一次误差   
    pp->PrevError = pp->LastError;   
    pp->LastError = Error;   
    return (pp->Proportion * Error              // 比例项   
        +   pp->Integral * pp->SumError         // 积分项   
        +   pp->Derivative * dError             // 微分项   
    );   
}   

3.PNG (17.69 KB, 下载次数: 1)

下载附件

2013-10-26 11:30 上传