原创：我跟你一起学MQX（一）：任务-步之道的回答

原创：我跟你一起学MQX（一）：任务

2020-02-11 09:59发布

本帖最后由 wangpengcheng 于 2014-9-5 11:15 编辑

拿到塔式板了，我的心也实在了，只是莫大说让我发表个测评，这东西我还真没做过，呵呵，不知道如何进行！不过我这个马甲也注册半年了，从最低的注册会员都升到金牌会员了，一直在这里混，接触很多热心的坛友，帮过我很多，尤其是那几个版主，在这里我得谢谢大家！

我是从去年开始接触MQX的，以前学OS是从RTT开始学的，我觉得RTT的应用手册帮了我很大忙，按它一步一步了解OS。在没接触过OS之前，总觉得高上大，好难哦，尤其是LINUX，里面东西好多，根本就看不过来，而且没有实际的项目实战，真难啊。但是从这些小的系统里面，才真正看到OS的核心所在。其实我感觉用起来都差不多，主要是个思想，只是接口函数跟一些内部深入的东西会有一些差别，当然接口函数我们都可以在.h文件中找得到，至于内部比较深的东西，我暂时还没接触到。呵呵，其实我也只是知道个皮毛！

不过最近在坛子里碰到一些坛友，跟我以前一样，对OS没有一个明确的概念，当然，也有许多高手。所以我就有那么一点点想法，从MQX入手，把我理解的OS的概念表述出来！现在又有了塔式板，我想我可以将我这个想法付诸于行动了。如果有的观点大家认同，给个掌声鼓励一下；如果觉得有异议，我们可以一起讨论。

以后我想，如果大家觉得还可以，我会不定期的来做这件事情，这个帖子算是个开头吧。

好吧，废话说了不少，开始我们第一个认识：任务

任务肯定都听说过，这个比较简单，在OS中，任务的作用是把不同的事情分开来做，我把它理解成一个任务就是一个过程，有的过程是一次性的，有的过程是循环进行的！任何一个OS最基本的元素就是任务，OS是做什么的？它是对任务进行调度的，呵呵，我个人理解，它就是个指挥员，它会根据事先定义好的一些规则，来把时间分配给各个任务，并让每个任务顺利进行！它是怎么做的，我不管他，其实我也管不了

，我只知道他需要什么，我给他就可以了！

现在我打开MQX例子中最简单的一个Hello，它的路径在：..FreescaleFreescale_MQX_4_1mqxexampleshellouilduv4hello_twrk60f120m

打开后可以看到里面就一个.c文件，非常简单，它里面有一个任务模板列表：

const TASK_TEMPLATE_STRUCT MQX_template_list[] =
{
/* Task Index, Function, Stack, Priority, Name, Attributes, Param, Time Slice */
{ HELLO_TASK, hello_task, 1500, 8, "hello", MQX_AUTO_START_TASK, 0, 0 },
{ 0 }
};

复制代码
这个列表是一个结构体数组，它包含的是任务模板结构体，任务模板结构体的定义在MQX.h文件中可以找到。好吧，我们不管结构体了，因为这个列表的注释已经很清楚了：
任务ID：HELLO_TASK
函数名：hello_task
分配栈空间：1500
优先级：8
任务名称："hello"
任务属性：MQX_AUTO_START_TASK
任务参数：0
任务时间片：0

这些都是MQX操作系统所需要的参数，我们把这些参数给它了，它就知道怎么来调度任务了！
要注意的是以下几个地方：
任务ID：这里要提到一个参数，任务最大数，我看了一下，在MQX.h文件中有定义，16位队列的是255个，32位队列的是65535个，目前用的是16位的，255个任务，太够了！当然，ID定义的时候也是1到255.
任务的栈空间：你要了解，你在任务中，所有的局部变量内存都是从这个空间里分配得到的。所以这个空间大小很重要，如果小了，分配内存会超出栈空间，造成内存混乱而发生不可预知的事情。如果太大了，浪费！
优先级：提到优先级，大家肯定不陌生了，中断都是按优先级来排的，这里是一个道理，你想哪个任务多跑几趟，那就给它高点，呵呵！
任务属性：目前的属性我英文不怎么滴也看明白了，是说这个任务是一个自启动的任务。嗯，说是任务属性当然会有选项了，我找到它定义的地方，肯定有一堆跟他类似的东西，看吧，果真有：

/*--------------------------------------------------------------------------*/
/*
* TASK TEMPLATE ATTRIBUTES FLAGS
*
* These are bit flags or'd together to form the creation attributes for
* a task. This is combined with INTERNAL TASK FLAGS.
*/
/*
* Tasks with this attribute will be created automatically at
* system initialization time.
*/
#define MQX_AUTO_START_TASK (0x01)
/*
* Tasks with this attribute will save the floating point co-processor
* registers during context switching.
* If the floating point registers are separate from the normal registers,
* their context is managed independently during task switching. The registers
* are saved/restored only when a new floating point task is scheduled to run.
*/
#define MQX_FLOATING_POINT_TASK (0x02)
/*
* Tasks with this attribute will use the time slice
* scheduler within the kernel
*/
#if MQX_HAS_TIME_SLICE
#define MQX_TIME_SLICE_TASK (0x04)
#endif
/*
* Tasks with this attribute will save the DSP co-processor
* registers during context switching.
* If the DSP registers are separate from the normal registers,
* their context is managed independently during task switching. The registers
* are saved/restored only when a new DSP task is scheduled to run.
*/
#define MQX_DSP_TASK (0x08)
#if MQX_ENABLE_USER_MODE
#define MQX_USER_TASK (0x10)
#else
#define MQX_USER_TASK (0)
#endif

复制代码
看一下，它一共有5个选项可选，它们分别是：
自启动——当MQX 开始运行时，它生成任务的一个实例；
DSP——MQX 保存DSP 协处理器寄存器作为任务现场的一部分；
浮点——MQX 保存浮点寄存器作为任务现场的一部分；
时间片——MQX 为任务使用轮循调度（默认是FIFO 调度）;
用户任务——MQX为用户指定的任务

其实上面这些个属性我只用过自启动，其它的都没用过！也不知道什么情况下用，不过不要紧，目前已经够我用了，现在先了解一下，哪天说不定就理解并应用了。

还有其它两个：
任务参数：有时候会有用，但是它是一个(void *)型的指针，用的时候需要进行强制转换，现在不管他
时间片：我也没用过，呵呵

现在再看一下这个任务函数：

/*TASK*-----------------------------------------------------
*
* Task Name : hello_task
* Comments :
* This task prints " Hello World "
*
*END*-----------------------------------------------------*/
void hello_task
(
uint32_t initial_data
)
{
(void)initial_data; /* disable 'unused variable' warning */
printf("Hello World ");
_task_block();
}

复制代码
好简单哦，就是打印一个Hello World 到串口去，然后就退出了。_task_block函数的意思就是切换到其它的任务去，也就是说该任务结束了！

现在我用TWR运行了一下，结果如图所示：

hello world2.jpg (92.65 KB, 下载次数: 0) 下载附件 2014-9-4 19:46 上传

看到了吧，是真的！呵呵！现在我已经成功的跑起来两个任务了！当然你如果还想加的话，可以随便加哦，只要不超过255个

这个是简单的两个任务，其实还有其它的方法创建任务，比如用MQX接口函数来创建，任务也有一堆接口函数：

extern _mqx_uint _task_abort(_task_id);
extern void _task_block(void);
extern bool _task_check_stack(void);
extern _task_id _task_create(_processor_number, _mqx_uint, uint32_t);
extern _task_id _task_create_blocked(_processor_number, _mqx_uint, uint32_t);
extern _task_id _task_create_at(_processor_number, _mqx_uint,
uint32_t, void *, _mem_size);
extern _mqx_uint _task_destroy(_task_id);
extern void _task_disable_fp(void);
extern bool _task_enable_fp(void);
extern _task_id _task_get_creator(void);
extern void *_task_get_environment(_task_id);
extern TASK_EXCEPTION_FPTR _task_get_exception_handler(_task_id);
extern _mqx_uint _task_get_error(void);
extern _mqx_uint *_task_get_error_ptr(void);
extern TASK_EXIT_FPTR _task_get_exit_handler(_task_id);
extern _task_id _task_get_id(void);
extern _task_id _task_get_id_from_name(char *);
extern _task_id _task_get_id_from_td(void *);
extern _mqx_uint _task_get_index_from_id(_task_id);
extern uint32_t _task_get_parameter(void);
extern uint32_t _task_get_parameter_for(_task_id);
extern _processor_number _task_get_processor(_task_id);
extern _mqx_uint _task_get_priority(_task_id, _mqx_uint_ptr);
extern void *_task_get_td(_task_id);
extern _mqx_uint _task_get_template_index(char *);
extern TASK_TEMPLATE_STRUCT_PTR _task_get_template_ptr(_task_id);
extern void _task_ready(void *);
extern _mqx_uint _task_restart(_task_id, uint32_t *, bool);
extern void *_task_set_environment(_task_id, void *);
extern _mqx_uint _task_set_error(_mqx_uint);
extern TASK_EXCEPTION_FPTR _task_set_exception_handler(_task_id,TASK_EXCEPTION_FPTR);
extern TASK_EXIT_FPTR _task_set_exit_handler(_task_id,TASK_EXIT_FPTR);
extern uint32_t _task_set_parameter(uint32_t);
extern uint32_t _task_set_parameter_for(uint32_t, _task_id);
extern _mqx_uint _task_set_priority(_task_id, _mqx_uint, _mqx_uint_ptr);
extern void _task_stop_preemption(void);
extern void _task_start_preemption(void);
extern _mqx_uint _task_reserve_space(_mqx_uint);
extern void *_task_get_reserved_base(void);
#if MQX_ENABLE_USER_MODE
extern _task_id _usr_task_create(_processor_number, _mqx_uint, uint32_t);
extern _mqx_uint _usr_task_destroy(_task_id);
extern _mqx_uint _usr_task_abort(_task_id task_id);
extern _mqx_uint _usr_task_set_error(_mqx_uint);
extern void *_usr_task_get_td(_task_id);
extern void _usr_task_ready(void *);
#endif
extern void *_taskq_create(_mqx_uint);
extern _mqx_uint _taskq_destroy(void *);
extern _mqx_uint _taskq_resume(void *, bool);
extern _mqx_uint _taskq_suspend(void *);
extern _mqx_uint _taskq_suspend_task(_task_id, void *);
extern _mqx_uint _taskq_test(void **, void **);
extern _mqx_uint _taskq_get_value(void *);