马上就要飞思卡尔智能车比赛了，车子还没调好，心急啊，小车的直立环已经比较稳了，但是一旦加上速度环之后，车子不能匀速运动，而是一直加速，速度环用PI调节的，参数怎么调都是这样，有加积分限幅，速度调节一开始我是只给一个很小的i，设定目标速度以后，小车开始慢慢的跑起来，然后就速度越来越快，一直加速，真的很费神啊，2个星期一直卡在这里，求高人指点一下