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[开源]阿莫蜘蛛进度报告[2015-02-15更新]

2020-02-19 20:53发布

站内问答 / 51单片机
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本帖最后由 Gorgon_Meducer 于 2015-2-15 22:31 编辑

此贴专门用于阿莫蜘蛛项目进度报告






傻孩子工作室作品

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- 2015-2-15
    a. 更新Joint类，增加Time属性可以控制动作在指定的时间内精确的完成，大幅度提升蜘蛛舞蹈的时间精度。

    工程模板需要在IAR7.x下编译，单击这里下载： SpiderRobot_Template(v1.5).rar (1.1 MB, 下载次数: 102) 2015-2-15 22:28 上传 点击文件名下载附件
        特别说明，工程文件在“SpiderRobot_Templateapplication emplateuild_iar”下面

- 2015-2-04
    a. 更新第一版舞蹈
        http://v.youku.com/v_show/id_XODg2MDIwOTA0.html
        讨论在这里
        http://www.amobbs.com/forum.php? ... p;page=1#pid8405770

        感谢sunfulong的精彩作品！

- 2015-1-28
    a. 发布工程模板v1.4a
        - 提供宏模板，用以将指定的动作重复指定的次数，范例：

  2.         ACTION_REPEATE( REF_ACTION(Spider_Go_Front),    //!< target action
  3.                         10,                             //!< times
  4.                         REF_STATE(Spider_Action1));  
复制代码
        重复执行动作（Spider_Go_Front）10次，完成后直接切换到Spider_Action1状态

        - 提供宏模板，用以延时指定的时间（非阻塞延时），范例：

  2.         ACTION_DELAY_MS(4000,                           //!< delay time in ms
  3.                         REF_STATE(Spider_Action2));     //!< next state
复制代码
        延时4000ms，完成后直接切换到Spider_Action2状态

        - 提供脚本模式，并提供范例脚本，演示了重复前进10步，延时4秒，后退10步，前进一步的简单脚本

  2. /*! rief play action script
  3. *! param none
  4. *! eturn access result
  5. */
  6. bool play_action_script(void)
  7. {
  8.     utilitis_init();

  10.     return NEW_FSM(SpiderPlay, REF_STATE(Spider_Init));
  11. }


  14. IMPLEMENT_FSM(SpiderPlay)

  16.     PRIVATE STATE(Spider_Init) BEGIN
  17.         
  18.         IO_CFG(
  19.             {PB20, IO_WORKS_AS_GPIO, IO_PULL_UP},
  20.         );
  21.         GSP_PORTB.DIR &= ~PB20_MSK;
  22.         
  23.         TRANSFER_TO_STATE(Spider_Wait_for_Trigger);
  24.         EXIT_STATE;
  25.     END


  28.     PRIVATE STATE(Spider_Wait_for_Trigger) BEGIN
  29.         
  30.         //! press key to start
  31.         if (!(GSP_PORTB.IN & PB20_MSK)) {
  32.             TRANSFER_TO_STATE(Spider_Play);
  33.         }

  35.         REFLEXIVE_STATE
  36.     END
  37.     PRIVATE STATE(Spider_Play) BEGIN
  38.         
  39.         ACTION_REPEATE( REF_ACTION(Spider_Go_Front),    //!< target action
  40.                         10,                             //!< times
  41.                         REF_STATE(Spider_Action1));  

  43.         EXIT_STATE;
  44.     END

  46.     PRIVATE STATE(Spider_Action1) BEGIN

  48.         ACTION_DELAY_MS(4000,                           //!< delay time in ms
  49.                         REF_STATE(Spider_Action2));     //!< next state
  50.         EXIT_STATE
  51.     END

  53.     PRIVATE STATE(Spider_Action2) BEGIN

  55.         ACTION_REPEATE(REF_ACTION(Spider_Go_Back), 10, REF_STATE(Spider_Action3));
  56.         EXIT_STATE
  57.     END


  60.     PRIVATE STATE(Spider_Action3) BEGIN

  62.         CALL_ACTION_EX( REF_ACTION(Spider_Go_Front),    //!< target action
  63.                         REF_STATE(Spider_Action4));     //!< next

  65.         EXIT_STATE
  66.     END

  68.     PRIVATE STATE(Spider_Action4) BEGIN

  70.         //! performance complete!!! wait for trigger again
  71.         TRANSFER_TO_STATE(Spider_Wait_for_Trigger);
  72.         EXIT_STATE
  73.     END
  74.    
  75. END_IMPLEMENT_FSM
复制代码

    b. 整理工程架构，提供动作模板和脚本模板
         1.jpg (221.53 KB, 下载次数: 0) 下载附件 2014-8-3 15:02 上传


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100条回答
Gorgon_Meducer
2020-03-01 21:24
jlhgold 发表于 2014-8-22 19:15
那为啥要把main函数封装掉？如果PWM是中断自动产生的 何必在意买了怎么写 只要告知必须要假如某个初始化 ...

PWM硬件产生，而且和上层无关，没有使用中断。PWM的初始化函数就是SERVO.Init()
不提供 main是一种格式上的规范。用户并没有损失任何灵活性和可能性。由于main里面
有一些固定的结构，为了避免被破坏导致系统服务失效，所以采取了这种结构。其实如果
你非常介意这个问题，同时又不想用调度器，直接把app_init当作main函数就可以了，你
可以在里面加上超级循环。

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