嵌入式比起桌面应用调试起来还是容易的吧？要理论的话，看下软件工程。实际来讲，就是每写好一个模块都是需要测试的，别等到最后，要不然就会出现楼主的问题：bug根源太难定位。功能性bug还好，像跑飞，可以借助ARM的fault寄存器，几乎都是内存越界或者访问野指针引起的，而且发生错误的地方并不是问题产生的根源。