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[开源]中秋福利贴，蜘蛛满地爬，捏哈哈哈

2020-02-20 19:57发布

站内问答 / 51单片机
18012 100 100

经过几个小时的奋战，小蜘蛛终于流畅的在地上爬了~
废话不说，上视频咯
   
- 2014-9-8 更新
    a. 更新cerebel，修正了几个错误，删除了ACTION_CFG宏，增加了DEF_ACTION宏
    b. 增加了视频
         Spider_Go_Front.part1.rar (10 MB, 下载次数: 3747) 2014-9-8 18:06 上传 点击文件名下载附件 Spider_Go_Front.part2.rar (10 MB, 下载次数: 4148) 2014-9-8 18:07 上传 点击文件名下载附件 Spider_Go_Front.part3.rar (9.37 MB, 下载次数: 3736) 2014-9-8 18:07 上传 点击文件名下载附件
    c. 增加了向前走的动作定义，其实向后走就是把里面几个Action的动作反过来
   

  2. #define DELTA_DEGREE_XY             23
  3. #define DELTA_DEGREE_XZ             45

  5. #define LEFT_FRONT_LEG_0_RST        (180 - DELTA_DEGREE_XY)
  6. #define LEFT_MIDDLE_LEG_0_RST       180
  7. #define LEFT_BACK_LEG_0_RST         (180 + DELTA_DEGREE_XY)
  8. #define RIGHT_FRONT_LEG_0_RST       (0 + DELTA_DEGREE_XY)
  9. #define RIGHT_MIDDLE_LEG_0_RST      0
  10. #define RIGHT_BACK_LEG_0_RST        (0 - DELTA_DEGREE_XY)

  12. #define LEFT_LEG_1_RST              180
  13. #define RIGHT_LEG_1_RST             0

  15. #define LEFT_LEG_2_RST              90
  16. #define RIGHT_LEG_2_RST             90

  18. #define LEFT_LEG_UP                 (LEFT_LEG_1_RST + DELTA_DEGREE_XZ)
  19. #define LEFT_LEG_DOWN               LEFT_LEG_1_RST

  21. #define RIGHT_LEG_UP                (RIGHT_LEG_1_RST - DELTA_DEGREE_XZ)
  22. #define RIGHT_LEG_DOWN              RIGHT_LEG_1_RST

  24. #define SPIDER_SPEED                2

  26. DEF_ACTION(Spider_Go_Front)                           

  28.     //! middle state A
  29.     ACTION(
  30.         ALL_LEGS_MSK ,
  31.         true,                                   //!< start automatically
  32.         SPIDER_SPEED,        //!< Use 1s
  33.         {
  34.             [LEFT_FRONT_LEG_0]      = LEFT_FRONT_LEG_0_RST,
  35.             [LEFT_MIDDLE_LEG_0]     = LEFT_MIDDLE_LEG_0_RST,
  36.             [LEFT_BACK_LEG_0]       = LEFT_BACK_LEG_0_RST,
  37.             [RIGHT_FRONT_LEG_0]     = RIGHT_FRONT_LEG_0_RST,
  38.             [RIGHT_MIDDLE_LEG_0]    = RIGHT_MIDDLE_LEG_0_RST,
  39.             [RIGHT_BACK_LEG_0]      = RIGHT_BACK_LEG_0_RST,

  41.             [LEFT_FRONT_LEG_1]      = LEFT_LEG_UP,
  42.             [LEFT_MIDDLE_LEG_1]     = LEFT_LEG_DOWN,
  43.             [LEFT_BACK_LEG_1]       = LEFT_LEG_UP,
  44.             [RIGHT_FRONT_LEG_1]     = RIGHT_LEG_DOWN,
  45.             [RIGHT_MIDDLE_LEG_1]    = RIGHT_LEG_UP,
  46.             [RIGHT_BACK_LEG_1]      = RIGHT_LEG_DOWN,

  48.             [LEFT_FRONT_LEG_2]      = LEFT_LEG_2_RST,
  49.             [LEFT_MIDDLE_LEG_2]     = LEFT_LEG_2_RST,
  50.             [LEFT_BACK_LEG_2]       = LEFT_LEG_2_RST,
  51.             [RIGHT_FRONT_LEG_2]     = RIGHT_LEG_2_RST,
  52.             [RIGHT_MIDDLE_LEG_2]    = RIGHT_LEG_2_RST,
  53.             [RIGHT_BACK_LEG_2]      = RIGHT_LEG_2_RST,
  54.         }
  55.     ),

  57.     ACTION(
  58.         ALL_LEGS_MSK ,
  59.         true,                                   //!< start automatically
  60.         SPIDER_SPEED,        //!< Use 1s
  61.         {

  63.             [LEFT_FRONT_LEG_0]      = LEFT_FRONT_LEG_0_RST      - DELTA_DEGREE_XY,
  64.             [LEFT_MIDDLE_LEG_0]     = LEFT_MIDDLE_LEG_0_RST     + DELTA_DEGREE_XY,
  65.             [LEFT_BACK_LEG_0]       = LEFT_BACK_LEG_0_RST       - DELTA_DEGREE_XY,
  66.             [RIGHT_FRONT_LEG_0]     = RIGHT_FRONT_LEG_0_RST     - DELTA_DEGREE_XY,
  67.             [RIGHT_MIDDLE_LEG_0]    = RIGHT_MIDDLE_LEG_0_RST    + DELTA_DEGREE_XY,
  68.             [RIGHT_BACK_LEG_0]      = RIGHT_BACK_LEG_0_RST      - DELTA_DEGREE_XY,


  71.             [LEFT_FRONT_LEG_1]      = LEFT_LEG_DOWN,
  72.             [LEFT_MIDDLE_LEG_1]     = LEFT_LEG_DOWN,
  73.             [LEFT_BACK_LEG_1]       = LEFT_LEG_DOWN,
  74.             [RIGHT_FRONT_LEG_1]     = RIGHT_LEG_DOWN,
  75.             [RIGHT_MIDDLE_LEG_1]    = RIGHT_LEG_DOWN,
  76.             [RIGHT_BACK_LEG_1]      = RIGHT_LEG_DOWN,

  78.             [LEFT_FRONT_LEG_2]      = LEFT_LEG_2_RST,
  79.             [LEFT_MIDDLE_LEG_2]     = LEFT_LEG_2_RST,
  80.             [LEFT_BACK_LEG_2]       = LEFT_LEG_2_RST,
  81.             [RIGHT_FRONT_LEG_2]     = RIGHT_LEG_2_RST,
  82.             [RIGHT_MIDDLE_LEG_2]    = RIGHT_LEG_2_RST,
  83.             [RIGHT_BACK_LEG_2]      = RIGHT_LEG_2_RST,
  84.         }
  85.     ),

  87.     //! middle state B:
  88.     ACTION(
  89.         ALL_LEGS_MSK ,
  90.         true,                                   //!< start automatically
  91.         SPIDER_SPEED,        //!< Use 1s
  92.         {
  93.             [LEFT_FRONT_LEG_0]      = LEFT_FRONT_LEG_0_RST,
  94.             [LEFT_MIDDLE_LEG_0]     = LEFT_MIDDLE_LEG_0_RST,
  95.             [LEFT_BACK_LEG_0]       = LEFT_BACK_LEG_0_RST,
  96.             [RIGHT_FRONT_LEG_0]     = RIGHT_FRONT_LEG_0_RST,
  97.             [RIGHT_MIDDLE_LEG_0]    = RIGHT_MIDDLE_LEG_0_RST,
  98.             [RIGHT_BACK_LEG_0]      = RIGHT_BACK_LEG_0_RST,

  100.             [LEFT_FRONT_LEG_1]      = LEFT_LEG_DOWN,
  101.             [LEFT_MIDDLE_LEG_1]     = LEFT_LEG_UP,
  102.             [LEFT_BACK_LEG_1]       = LEFT_LEG_DOWN,
  103.             [RIGHT_FRONT_LEG_1]     = RIGHT_LEG_UP,
  104.             [RIGHT_MIDDLE_LEG_1]    = RIGHT_LEG_DOWN,
  105.             [RIGHT_BACK_LEG_1]      = RIGHT_LEG_UP,

  107.             [LEFT_FRONT_LEG_2]      = LEFT_LEG_2_RST,
  108.             [LEFT_MIDDLE_LEG_2]     = LEFT_LEG_2_RST,
  109.             [LEFT_BACK_LEG_2]       = LEFT_LEG_2_RST,
  110.             [RIGHT_FRONT_LEG_2]     = RIGHT_LEG_2_RST,
  111.             [RIGHT_MIDDLE_LEG_2]    = RIGHT_LEG_2_RST,
  112.             [RIGHT_BACK_LEG_2]      = RIGHT_LEG_2_RST,
  113.         }
  114.     ),

  116.     ACTION(
  117.         ALL_LEGS_MSK ,
  118.         true,                                   //!< start automatically
  119.         SPIDER_SPEED,        //!< Use 1s
  120.         {
  121.             
  122.             [LEFT_FRONT_LEG_0]      = LEFT_FRONT_LEG_0_RST      + DELTA_DEGREE_XY,
  123.             [LEFT_MIDDLE_LEG_0]     = LEFT_MIDDLE_LEG_0_RST     - DELTA_DEGREE_XY,
  124.             [LEFT_BACK_LEG_0]       = LEFT_BACK_LEG_0_RST       + DELTA_DEGREE_XY,
  125.             [RIGHT_FRONT_LEG_0]     = RIGHT_FRONT_LEG_0_RST     + DELTA_DEGREE_XY,
  126.             [RIGHT_MIDDLE_LEG_0]    = RIGHT_MIDDLE_LEG_0_RST    - DELTA_DEGREE_XY,
  127.             [RIGHT_BACK_LEG_0]      = RIGHT_BACK_LEG_0_RST      + DELTA_DEGREE_XY,

  129.             [LEFT_FRONT_LEG_1]      = LEFT_LEG_DOWN,
  130.             [LEFT_MIDDLE_LEG_1]     = LEFT_LEG_DOWN,
  131.             [LEFT_BACK_LEG_1]       = LEFT_LEG_DOWN,
  132.             [RIGHT_FRONT_LEG_1]     = RIGHT_LEG_DOWN,
  133.             [RIGHT_MIDDLE_LEG_1]    = RIGHT_LEG_DOWN,
  134.             [RIGHT_BACK_LEG_1]      = RIGHT_LEG_DOWN,

  136.             [LEFT_FRONT_LEG_2]      = LEFT_LEG_2_RST,
  137.             [LEFT_MIDDLE_LEG_2]     = LEFT_LEG_2_RST,
  138.             [LEFT_BACK_LEG_2]       = LEFT_LEG_2_RST,
  139.             [RIGHT_FRONT_LEG_2]     = RIGHT_LEG_2_RST,
  140.             [RIGHT_MIDDLE_LEG_2]    = RIGHT_LEG_2_RST,
  141.             [RIGHT_BACK_LEG_2]      = RIGHT_LEG_2_RST,
  142.         }
  143.     ),

  145. END_DEF_ACTION(Spider_Go_Front)
  146.    
复制代码

    工程下载 SpiderRobot_Template(v1.0).rar (1.48 MB, 下载次数: 726) 2014-9-8 18:10 上传 点击文件名下载附件

    中秋节快乐，第三个TOWER是我的啦，捏哈哈哈哈哈哈~

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100条回答
chenrulin
2020-03-01 23:07
Gorgon_Meducer 发表于 2014-9-8 21:52
我觉得首先是硬件设计，其次是统一的坐标系模型建立，然后是舵机校准。至于动作设计其实只是时间问题。 ...

学习了，这种经验可应用于实践中。稳定的硬件平台，合理的算法，制定相应的标准，最终功能的实现。现在做项目接近尾声，看到你的经验，也产生了共鸣。这期间是走了不少弯路。以后要多多向大师学习

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