I
目录
第1 章 引言 .................................................................................................... 1
1.1 概述 ............................................................................................................................... 1
1.2 全文安排 ....................................................................................................................... 2
第2 章 智能车总体设计 ................................................................................. 3
2.1 影响智能车设计的主要规则和限制 ........................................................................... 3
2.2 智能车性能指标要求 ................................................................................................... 5
2.3 智能车系统框架图 ....................................................................................................... 7
第3 章 电路设计 ............................................................................................ 9
3.1 电路系统框图 ............................................................................................................... 9
3.2 电源部分 ..................................................................................................................... 10
3.3 电机驱动部分 ............................................................................................................. 12
3.4 激光传感器 ................................................................................................................. 13
3.5 数字传感器 ................................................................................................................. 13
第4 章 机械设计 ...........................................................................................14
4.1 车体结构 ..................................................................................................................... 14
4.2 前轮定位 ..................................................................................................................... 15
4.3 车体重心 ..................................................................................................................... 17
4.4 离地高度及底盘刚度调整 ......................................................................................... 18
4.5 差速机构的调整 ......................................................................................................... 18
4.6 舵机的固定 ................................................................................................................. 18
4.7 传感器的固定 ............................................................................................................. 19
4.8 编码器的固定 ............................................................................................................. 19
第5 章 软件设计 ...........................................................................................20
5.1 程序整体框架 ............................................................................................................. 20
II
5.2 控制算法方案 ............................................................................................................. 21
5.3 上层策略 ..................................................................................................................... 23
5.4 控制算法细节 ............................................................................................................. 24
5.5 巡线算法 ..................................................................................................................... 25
第6 章 调试平台 ...........................................................................................27
第7 章 全文总结 ...........................................................................................28
7.1 智能车主要技术参数 ................................................................................................. 28
7.2 不足与改进 ................................................................................................................. 28
7.3 致谢与总结 ................................................................................................................. 29
参考文献 .........................................................................................................30
附录A 源代码 ...............................................................................................31