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请问陀螺仪L3G4200温飘如何去除？（已解决）

2020-02-20 20:28发布

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本帖最后由 FSL_TICS_ZP 于 2014-10-8 16:16 编辑

无标题.png (59.78 KB, 下载次数: 0) 下载附件 2014-9-17 16:02 上传     各位，白 {MOD}的是陀螺仪输出的波形，陀螺仪安在车模上且车模静止躺在桌子上，原来以为陀螺仪坏了，最后换了一个新的，还是这样，问学长，他说是温飘，我配置了一下陀螺仪的内部寄存器，配位低通滤波器，但是变化不明显？请问如何解决，多谢了。
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39条回答
子鱼
2020-02-21 02:13
感觉和温漂关系不大

1、GYRO信号的校准：GYRO信号具体灵敏度对飞控来说影响不大，L3G4200的温漂、零偏也相当不错，因为在飞控中基本上都是尝试把角速度的积分控制到0左右，有+就有-灵敏度最终会被抵消。但是对于姿态预测上影响就比较显了，姿态预测算法中角速度会一直积下去，各种误差会被积累起来。所以GYRO的校准就显得很重要了，很多资料中校准的办法是通过万向平台来实现，当然我没有这个东西。
2、对于L3G4200这个GYRO，datasheet里写的量程250dps时，灵敏度为8.75mdps/LSB，这样算下来，量程和灵敏度相差15%（datasheet里面这两参数为typical，典型值，不作任何保证，也就是说假如我买到一个GYRO标定出来的量程只有100dps，也不能算次品，消费电子产品坑爹啊。）

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