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我在做舵机的pid是遇到了一些问题，大家帮忙看（已解决）

2020-02-20 20:40发布

站内问答 / 51单片机
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本帖最后由 FSL_TICS_ZJJ 于 2014-5-4 11:31 编辑
  1. volatile static int err=0,last_err=0,derr=0,l_last_err,dderr;
  2.   volatile static int M_PWM=0;
  3.   volatile static int Kd,Kp,Ki;
  4.   err=50-SenA;                              //偏差  50代表中间
  5.   derr=err-last_err;                       //derr dderr赋初值
  6.   dderr=err-2*last_err+l_last_err;

  8.    Kp=9;//5,7，8,9,
  9.    Ki=0;
  10.    Kd=0;

  12.       M_PWM=derr*Kp+Ki*err+dderr*Kd;                              //15   5  
  13.       //********************************************/
  14.       /********************************************/
  15.    if(M_PWM<-50)       //限位   
  16.         M_PWM=-50;
  17.       if(M_PWM>50)
  18.         M_PWM=50;
  19.      /********************************************/
  20.     l_last_err=last_err; //记录上上次偏差   
  21.      last_err=err; //记录上次偏差值
  22.      Set_Servo(50+M_PWM);  //最后赋值给舵机函数
复制代码
我现在只是把pid的三个系数一个一个的调，但是比例系数p始终不对，始终不稳定。大家看看程序有没有错误
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15条回答
thy110
2020-02-21 04:08
yahui123 发表于 2014-5-1 20:37
M_PWM+=derr*Kp+Ki*err+dderr*Kd; 这是增量式的用法，要加上M_PWM这个值

是这样的，我修改了一下，现在好了，谢谢大家了

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