1. 
   
2. 
   
3. 这是arduino的基本PID程序
   
4. 
   
5. unsigned long lastTime;
   
6. double Input, Output, Setpoint;
   
7. double errSum, lastErr;
   
8. double kp, ki, kd;
   
9. void Compute()
   
10. {
    
11.    /*How long since we last calculated*/
    
12.    unsigned long now = millis();
    
13.    double timeChange = (double)(now - lastTime);
    
14.   
    
15.    /*Compute all the working error variables*/
    
16.    double error = Setpoint - Input;
    
17.    errSum += (error * timeChange);
    
18.    double dErr = (error - lastErr) / timeChange;
    
19.   
    
20.    /*Compute PID Output*/
    
21.    Output = kp * error + ki * errSum + kd * dErr;
    
22.   
    
23.    /*Remember some variables for next time*/
    
24.    lastErr = error;
    
25.    lastTime = now;
    
26. }
    
27.   
    
28. void SetTunings(double Kp, double Ki, double Kd)
    
29. {
    
30.    kp = Kp;
    
31.    ki = Ki;
    
32.    kd = Kd;
    
33. }

复制代码
output=Kpe(t)+Ki
这是一个PID的基本程序，我看了一下，一知半解，如果用到我的这种小车里，
input:编码器检测小车速度值，
output:输出小车速度：
setpoint：设置小车直线标准速度
unsigned long now = millis();//这是arduino中计时的一个函数，即now为从程序执行到此的时间
我不太了解timechange计算是从哪开始到哪结束？？？？？？？