STM32

请教一下做过stm32步进电机T型加减速的大佬帮忙看一下啊？

2020-02-29 10:44发布

站内问答 / STM32/STM8
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本帖最后由 cry1109 于 2020-2-27 17:23 编辑

        STM32F407的TIM1输出PWM，cubeMX配置。使用的是内部时钟，配置系统时钟为64MHz。TIM2每200us进入一次中断，每次中断中增加或减少PWM脉冲频率，达到匀加速、匀减速的效果。但是匀加速期间发出的PWM脉冲个数并不等与计算的个数，而匀减速期间所发的脉冲个数等于计算的个数。
        比如说脉冲频率从50Hz增加到28346Hz，期间需要发出502脉冲，可实际至发了6个脉冲；脉冲频率从28346Hz降低到50Hz时，实际发出的脉冲个数504个。从大降到小没问题，从小增到大就不对了，求解。
速度调节函数：void Speed_Adjust(uint16_t delta_speed)
{
                if(Motor.ActiveSpeed > (Motor.TargetSpeed+delta_speed))
                {
                                Motor.ActiveSpeed -= delta_speed;
                }
                else if(Motor.ActiveSpeed < (Motor.TargetSpeed-delta_speed))
                {
                                Motor.ActiveSpeed += delta_speed;
                }
                else
                {
                                Motor.ActiveSpeed = Motor.TargetSpeed;
                }

                if(Motor.ActiveSpeed < 50)
                {
                                Motor.ActiveSpeed = 50;
                }
                else if(Motor.ActiveSpeed > 1000000)
                {
                                Motor.ActiveSpeed = 1000000;
                }
               
                __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim1,MOTOR_TIME_FREQ/Motor.ActiveSpeed);
                __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, (MOTOR_TIME_FREQ/Motor.ActiveSpeed)/2);
}
期望的电机运动轨迹：




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7条回答
cry1109
2020-02-29 12:11
定时器配置函数：
  1. void MX_TIM1_Init(void)
  2. {
  3.   TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  4.   TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  5.   TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
  6.   TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig = {0};

  8.   htim1.Instance = TIM1;
  9.   htim1.Init.Prescaler = 31;
  10.   htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  11.   htim1.Init.Period = 40000;
  12.   htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  13.   htim1.Init.RepetitionCounter = 0;
  14.   htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  15.   if (HAL_TIM_Base_Init(&htim1) != HAL_OK)
  16.   {
  17.     Error_Handler();
  18.   }
  19.   sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  20.   if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim1, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  21.   {
  22.     Error_Handler();
  23.   }
  24.   if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim1) != HAL_OK)
  25.   {
  26.     Error_Handler();
  27.   }
  28.   sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  29.   sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  30.   if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim1, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  31.   {
  32.     Error_Handler();
  33.   }
  34.   sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  35.   sConfigOC.Pulse = 20000;
  36.   sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  37.   sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
  38.   sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  39.   sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
  40.   sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
  41.   if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  42.   {
  43.     Error_Handler();
  44.   }
  45.   __HAL_TIM_DISABLE_OCxPRELOAD(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
  46.   sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;
  47.   sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;
  48.   sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;
  49.   sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0;
  50.   sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE;
  51.   sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;
  52.   sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE;
  53.   if (HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htim1, &sBreakDeadTimeConfig) != HAL_OK)
  54.   {
  55.     Error_Handler();
  56.   }
  57.   HAL_TIM_MspPostInit(&htim1);

  59. }
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