本帖最后由 cry1109 于 2020-2-27 17:23 编辑

        STM32F407的TIM1输出PWM，cubeMX配置。使用的是内部时钟，配置系统时钟为64MHz。TIM2每200us进入一次中断，每次中断中增加或减少PWM脉冲频率，达到匀加速、匀减速的效果。但是匀加速期间发出的PWM脉冲个数并不等与计算的个数，而匀减速期间所发的脉冲个数等于计算的个数。
        比如说脉冲频率从50Hz增加到28346Hz，期间需要发出502脉冲，可实际至发了6个脉冲；脉冲频率从28346Hz降低到50Hz时，实际发出的脉冲个数504个。从大降到小没问题，从小增到大就不对了，求解。
速度调节函数：void Speed_Adjust(uint16_t delta_speed)
{
                if(Motor.ActiveSpeed > (Motor.TargetSpeed+delta_speed))
                {
                                Motor.ActiveSpeed -= delta_speed;
                }
                else if(Motor.ActiveSpeed < (Motor.TargetSpeed-delta_speed))
                {
                                Motor.ActiveSpeed += delta_speed;
                }
                else
                {
                                Motor.ActiveSpeed = Motor.TargetSpeed;
                }

                if(Motor.ActiveSpeed < 50)
                {
                                Motor.ActiveSpeed = 50;
                }
                else if(Motor.ActiveSpeed > 1000000)
                {
                                Motor.ActiveSpeed = 1000000;
                }
               
                __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim1,MOTOR_TIME_FREQ/Motor.ActiveSpeed);
                __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, (MOTOR_TIME_FREQ/Motor.ActiveSpeed)/2);
}
期望的电机运动轨迹：