可能是采样电阻，但楼主电路图不全，无法绝对肯定。但可以肯定的是跟什么“保护”无关。即便设计者想“保护”，算算瞬态电流，再看看电阻的功率，难道靠烧电阻来“保护”？显然是瞎胡闹！有一种特殊的“保险电阻”过流倒是可以熔断，普通电阻是不行的，别想当然。真想保护，加限流电路，或者干脆用自恢复保险。
用继电器来切换电机转向，需要有适当的工艺保证不会发生短路，这个在过去的工业设备上很常见，而在MCU控制场合，应该采用H桥来控制电机转向。