收到网友的邮件，让我分析以下 关于加热系统的 PID算法。这里初步给了一个方案，请各位参考参考，由于很久没有做PID这一方面的工作了，有错误难免存在！若有问题，欢迎批评指正。谢谢！
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emailli你好，我在维库电子市场的一个关于pid的帖子里看到你对楼主的回复，表示了自己对pid的理解，我现在也越到了一个关于pid          计算结果输出值与需要控制的量之间对应关系的问题，想了很长时间了都没有想明白，希望你能够有时间帮我指点一下。谢谢……

       我要做的是用一个温度传感器采集水温，经过一个arm芯片（stm13）控制水温。水温要求是在30-60度之间随意设定，然后能在设定温度处保持，精度要求是上下一度。。。要求用pid算法进行处理，我看了一些pid的介绍，能够理解它的两种数字pid算法的推导公式。。我用采集到的真实温度与设定温度进行比较，得出误差e,这个误差经过pid算法之后，得出输出值out,然后再根据这个out值控制加热设备（现在的初步向想法是控制加热的占空比），但是我用了好几天也没有找出这个out的变化规律和e的变化规律之间有什么关系，也就是无法得出如何用out值去调节占空比。。。比如，当out是多大的时候给大的占空比加热，当out是多大的时候就应该停止加热。
      这个问题我现在已经想了很长时间了，但是还没有想出来，可能是我在哪个方面理解有问题，请你指教。。。谢谢。
--乾坤
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这个是PID公式：
U(k+1) = U(k) + ( KP*E(k) - KI*E(k-1) + KD*E(k-2) )
对你的系统而言，U(k)就是当前占空比。我这里先假定 你的占空比对应 定时器寄存器设置范围是 0-65535.同时假定 定时器设置为0的时候，
占空比输出为0%，全部是低电平，完全不加热。65535的时候，占空比输出100%，全速加热。
E(k)是当前温度和设定温度的误差值
E(k-1)是上次计算时的误差值
E(k-2)是上上次计算时的误差值


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