你说的用加速度总步数计算出加速度，加速度总步数是自己设定的吗？而且这样计算还要知道目标速度吧。在我这个算法里，加速度和目标速度是自己设定的，通过加速度和目标速度求出加速步数和减速步数，目标位置—当前位置，计算出总步数，通过总步数和加减速总步数进行比较，判断有无匀速，，，扯远了，，，
你说的每一步的频率其实应该就是我说的延时的倒数，第0步和之后步的延时计算就是我在12楼留下的，由于浮点运算要求比较高，通过泰勒变换可递推出：
Cn*（4n+1）=Cn-1*（4n-1），具体过程太麻烦，我只能告诉你结果