在驱动伺服或步进电机的时候,都需要用精确的PWM脉冲数。并且PWM的频率都还挺高,一般100kHz,还可能是多路同时工作,比如驱动4个伺服。
大体看到有两种做法可以实现精确的脉冲数:1,外部再弄个IO口接到PWM脚上,用外部中断的办法,单独来计数。此办法可行,但非常不科学,并且浪费资源。 2,使用定时器,使用一个和PWM频率一致的定时器,使用定时器中断来计数。此方法比第一种办法好了很多,但是仍然感觉比较笨。
STM32的定时器寄存器中有一个重复次数寄存器RCR。 这个寄存器在定时器中可以使用,个人想,若这个重复次数能做到PWM的重复次数计数该多好?
请问大伙,这个能实现吗?或者有不用每个脉冲中断一次的办法实现PWM的精确计数吗?
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我测试用STM32F103C8发出两路PWM,一路200KHz,另外一路150KHz,这两路频率都是固定的,同时以位置控制的模式(精确个数脉冲)驱动两个伺服电机,还带有USB通讯,没有什么问题。要搞六路的话,还得看资料,换资源多的芯片,六路有点多。DMA方式输出,控制机器人最少8路PWM输出,至少需要8路DMA传输完毕中断。不如上CAN open。
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