CAN控制器的初始化代码：

u8 CAN1_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
    CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;

#if CAN1_RX0_INT_ENABLE
    NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
#endif

    //使能相关时钟
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟                                                                                                                  
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟       
       

    //初始化GPIO
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_12;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;                        //复用功能
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;                //推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;                        //上拉
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                                //初始化PA11,PA12

       
    //引脚复用映射配置
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA11复用为CAN1
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA12复用为CAN1

       
    //CAN单元设置
    CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;        //非时间触发通信模式   
    CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;        //软件自动离线管理          
    CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE; //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
    CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE;        //禁止报文自动传送  marvin 1: ENABLE->DISABLE
    CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;        //报文不锁定,新的覆盖旧的  
    CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;        //优先级由报文标识符决定
    CAN_InitStructure.CAN_Mode = mode;         //模式设置
    CAN_InitStructure.CAN_SJW = tsjw;        //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq~CAN_SJW_4tq
    CAN_InitStructure.CAN_BS1 = tbs1; //Tbs1范围CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
    CAN_InitStructure.CAN_BS2 = tbs2;        //Tbs2范围CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = brp;  //分频系数(Fdiv)为brp+1       
    CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);   // 初始化CAN1

       
    //配置过滤器
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;          //过滤器0
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;         //32位
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;                                                                ////32位ID
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;                                                //32位MASK
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;                                                         //激活过滤器0
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);                                                                                                        //滤波器初始化
   
    return 0;
}