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科创项目STM32避障小车，时间紧，控制避障部分的代码希望根据网上现有的进行更改，请问需要学习stm32哪些知识能理解和根据硬件更改网上已有的代码。
这是网上查到的一个代码（侵删），请问理解这些代码需要stm32的哪些知识，本人是小白，希望能分条说得细致点，非常感谢！！！
这是网上查到的一个代码（侵删），请问理解这些代码需要stm32的哪些知识，本人是小白，希望能分条说得细致点，非常感谢！！！
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小车超声波避障.rar
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