；程序的目的时求得两个轮子的速度矢量，但是却不知道为何是这样
    speed.left =tiM_GetCounter(TIM3)-0x7fff;
            speed.right=TIM_GetCounter(TIM4)-0x7fff;/

            speed.average*=0.7;
            speed.average+=((float)(speed.left+speed.right))*0.5*0.3        
                         TIM_SetCounter(TIM3, 0x7fff);
                  TIM_SetCounter(TIM4, 0x7fff);