利用STM32F103的CAN控制器可以和其他的节点进行通讯了。不过我承认，我自己对于CAN协议的理解还是太肤浅了。

现在的问题是，我的节点怎么知道CAN总线的波特率？怎么知道数据帧时标准格式，还是扩展格式的？
条件：总线的波特率是固定的几种，但是在节点加入前是不知道的。

我希望可以利用STM32的程序来在初始化的时候自动判断，现在的做法如下：
1、枚举固定的几种波特率，改变STM32的CAN控制器的初始化参数。
2、发送一组数据，查询是否发送成功，如果发送成功了，判断是否有数据接收，如果数据正确，那么就可以肯定是这种波特率及数据帧格式。
3、最多重复发送6次(间隔100ms)。
4、如果不是这种波特率/数据帧格式，那么更换下一种波特率再次测试。
5、如果枚举全部波特率都没有找到合适的协议，那么程序给出提示，进入死循环。

现在的状况是：如果固定协议，我的节点跑起来没有问题，可是采用上述这种方法来测试通讯波特率并不可行，程序最后就进入了死循环。
奇怪的是，如果用Debug方式跟踪的时候，有时候可以找到当前正在通讯的波特率。

哪位高手有好的建议？好的方法？