STM32

STM32F4通过SPI无法读取MPU9250磁力计

2019-07-14 16:24发布

站内问答 / STM32/STM8
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现在正在学习mpu9250，使用STM32F4+MPU9250, 通过SPI接口方式通讯，现在已经可以正常读取加速度和陀螺仪数据，但是磁力计无法读取，根据网上资料更改的程序：http://www.amobbs.com/thread-5579616-1-1.html，  求大侠指点！！！

附上程序：


UNS8 AkWriteReg(UNS8 const regAddr, UNS8 const value)
{
        OS_ERR        err;
        UNS8 sta = TRUE, tmp;
        UNS16         retrytime = SPI_WAIT_I2C_TIME;
        
        SpiMpuWriteReg(I2C_SLV4_ADDR, AK8963_I2C_ADDR);
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
        
        SpiMpuWriteReg(I2C_SLV4_REG, regAddr);
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
        
        SpiMpuWriteReg(I2C_SLV4_DO, value);
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
        
        SpiMpuWriteReg(I2C_SLV4_CTRL, I2C_SLV4_EN_VAL);
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
        
        do
        {
                SpiMpuReadReg(I2C_MSTR_STA, &tmp);
                OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
        }while( (--retryTime) && (0==(tmp&I2C_SLV4_DONE_VAL)) );
        
        if (0 == retryTime)
        {
                sta = FALSE;
        }
        
        return sta;
}

UNS8 AkReadReg(UNS8 const regAddr, UNS8 *const pData)
{
        OS_ERR        err;
        UNS8 sta = TRUE, tmp;
        UNS16         retryTime = SPI_WAIT_I2C_TIME;
        
        if (NULL == pData)
        {
                return FALSE;
        }
        
        SpiMpuWriteReg(I2C_SLV4_ADDR, AK8963_I2C_ADDR | SPI_MPU_READ_CMD);
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
        
        SpiMpuWriteReg(I2C_SLV4_REG, regAddr);
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
        
        SpiMpuWriteReg(I2C_SLV4_CTRL, I2C_SLV4_EN_VAL);
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
        
        do
        {
                SpiMpuReadReg(I2C_MSTR_STA, &tmp);
                OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
        }while( (--retryTime) && (0==(tmp&I2C_SLV4_DONE_VAL)) );
        
        if (0 != retryTime)
        {
                SpiMpuReadReg(I2C_SLV4_DI, pData);
        }
        else
        {
                sta = FALSE;
        }
        
        return sta;
}


void Ak8963Init( void )
{
        OS_ERR                err;
        UNS8                        tmp;
        
        AkReadReg(AK8963_WIA, &tmp);//// ref smartImu
        if (AK8963_WIA_VAL != tmp)
        {
                tmp ++;
        }
        
        AkWriteReg(0x0B, 0x01);
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 100, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
        
        AkWriteReg(0x0A, 0x10);
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
        AkWriteReg(0x0A, 0x1F);
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
        
        //// for test
        AkReadReg(0x00, &sAk8963AdjData.XMagnAdj);
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
        
        AkReadReg(0x10, &sAk8963AdjData.XMagnAdj);
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
        AkReadReg(0x11, &sAk8963AdjData.YMagnAdj);
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
        AkReadReg(0x12, &sAk8963AdjData.ZMagnAdj);
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
        AkWriteReg(0x0A, 0x10);
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
        
        SpiMpuWriteReg(0x24, 0x5D);
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
        SpiMpuWriteReg(0x25, SPI_MPU_READ_CMD | AK8963_I2C_ADDR);
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
        SpiMpuWriteReg(0x26, 0x02);
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
        SpiMpuWriteReg(0x27, 0x80 | 0x08);
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
        
        AkWriteReg(0x0A, 0x16);
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
        SpiMpuWriteReg(I2C_SLV4_CTRL, 0x01);
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 1, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
        SpiMpuWriteReg(0x67, 0x81);
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 100, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);
}
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12条回答
vmmjuwy
2019-07-16 14:43

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