定时器配置：
#include "timer.h"
#include "led.h"
#include "STM32f10x.h"

//通用定时器中断初始化
//这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M
//arr：自动重装值。
//psc：时钟预分频数
//这里使用的是定时器3
void Timerx_Init(u16 arr,u16 psc)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         计数到5000为500ms
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  10Khz的计数频率  
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位


        TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update  |TIM_IT_Trigger,ENABLE);
        TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,ENABLE);

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器

//        TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIMx外设
                                                         
}

void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM2中断
{
        if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源
                {
                   TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
                }
}


超声波模块配置：
#include "UltrasonicWave.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"


#define        TRIG_PORT      GPIOC                //TRIG      
#define        ECHO_PORT      GPIOA                //ECHO
#define        TRIG_PIN       GPIO_Pin_8   //TRIG      
#define        ECHO_PIN       GPIO_Pin_7        //ECHO   

float UltrasonicWave_Distance;      //计算出的距离   


/*
* 函数名：UltrasonicWave_Configuration
* 描述  ：超声波模块的初始化
* 输入  ：无
* 输出  ：无       
*/
void UltrasonicWave_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;       
          EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
           NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
       
//          GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable , ENABLE);        //关闭jtag
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN;                                         //PC8接TRIG
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                     //设为推挽输出模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                
    GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStructure);                         //初始化外设GPIO

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN;                                     //PC7接ECH0
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;                 //设为输入
    GPIO_Init(ECHO_PORT,&GPIO_InitStructure);                                                 //初始化GPIOA
       
          //GPIOC.7          中断线以及中断初始化配置
          GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource7);

          EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line7;
          EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;       
          EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
          EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
          EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器
               
                       
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;                        //使能按键所在的外部中断通道
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;        //抢占优先级2
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;                                        //子优先级2
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                                                                //使能外部中断通道
          NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);            //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
}


void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{     
          delay_us(60);                                      //延时10us
     if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line7) != RESET)
        {
                        TIM_SetCounter(TIM3,0);
                        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);                                             //开启时钟
               
                        while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT,ECHO_PIN));                         //等待低电平

                        TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);                        //定时器2失能
                    delay_ms(60);
                    
                        UltrasonicWave_Distance=TIM_GetCounter(TIM3)*5*34/200.0;                //计算距离&&UltrasonicWave_Distance<150       
//                    TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);       
             if(UltrasonicWave_Distance>0)
                         {                                 
                                printf("distance:%f cm ",UltrasonicWave_Distance);
                         }
       
           EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line7);  //清除EXTI7线路挂起位
  }
        else while(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line7) == RESET);

}

/*
* 函数名：UltrasonicWave_StartMeasure
* 描述  ：开始测距，发送一个>10us的脉冲，然后测量返回的高电平时间
* 输入  ：无
* 输出  ：无       
*/
void UltrasonicWave_StartMeasure(void)
{
  GPIO_SetBits(TRIG_PORT,TRIG_PIN);                   //送>10US的高电平RIG_PORT,TRIG_PIN这两个在define中有?
  delay_us(20);                                      //延时20US
  GPIO_ResetBits(TRIG_PORT,TRIG_PIN);
       
}

主函数：
#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"

#include "usart.h"
#include "exti.h"
#include "timer.h"
#include "UltrasonicWave.h"


int main(void)
{
         
// SystemInit();
        delay_init();                  //延时初始化
//        NVIC_Configuration();
         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_3);
        uart_init(115200);         //串口初始化
        LED_Init();                            //LED端口初始化
        Timerx_Init(4999,7199);   //10Khz的计数频率，计数到5000为500ms
        UltrasonicWave_Configuration();               //对超声波模块初始化
                        


        while(1)
        {
                        UltrasonicWave_StartMeasure();
               
        //开始测距，发送一个>10us的脉冲，然后测量返回的高电平时间

//                LED0=!LED0;
//                delay_ms(1000);       
       
               
        }