本帖最后由 lengxiaohua 于 2016-8-23 11:43 编辑

写了一个两轮自平衡车电机驱动代码，但仿真运行时两个PWM 都没有输出，看了很长时间也不知道为什么，不知道是不是配置的问题，希望高手帮忙看看 谢谢拉
主函数：main.c
#include "STM32f10x.h"
#include "MotorDriver.h"
int main(void)
{
        MotorDriver_Init();
        while(1);
}


电机驱动函数：MotorDriver.c
PC0-3控制左右轮的正反转，PC6-tiM8_CH1  PC7-TIM8_CH2输出PWM波

#include "stm32f10x.h"
//#include "GlobalVars.h"
#include "MotorDriver.h"


//左轮：PC0、PC1                        右轮：PC2、PC3
#define        MOTOR_L_IN1_LOW                        (GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_0))
#define        MOTOR_L_IN1_HIGH                (GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_0))
#define        MOTOR_L_IN2_LOW                        (GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_1))
#define        MOTOR_L_IN2_HIGH                (GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_1))


#define        MOTOR_R_IN1_LOW                        (GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_2))
#define        MOTOR_R_IN1_HIGH                (GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_2))
#define        MOTOR_R_IN2_LOW                        (GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_3))
#define        MOTOR_R_IN2_HIGH                (GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_3))


//电机驱动左轮配置
void MotorDriver_L_Config(void)
{
        GPIO_InitTypeDef                                        GPIO_InitStructure ;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef                TIM_BaseInitStructure;
        TIM_OCInitTypeDef                                        TIM_OCInitStructure;
        
        //使能GPIOC、AFIO、TIM8时钟
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_TIM8,ENABLE);
        
        //PC0、PC1初始化
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
        
        //PC6初始化为AF_PP模式(TIM8_CH1)
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
        
        //TIM8_CH1配置
        TIM_BaseInitStructure.TIM_Prescaler=3-1;                           //时钟预分频数3,TIM8的计数时钟频率为24MHz
        TIM_BaseInitStructure.TIM_Period=1000-1;                     //自动重装载寄存器数值,PWM2频率为24MHz/1000=24KHz
        TIM_BaseInitStructure.TIM_ClockDivision=0;                        //采样分频
        TIM_BaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//向上计数
        TIM_BaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;        //重复计数器
        TIM_TimeBaseInit(TIM8,&TIM_BaseInitStructure);
        
        TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);       //把TIM_OCInitStruct 中的每一个参数按缺省值填入
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1; //PWM1输出模式
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//输出极性
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState=TIM_OutputState_Enable;//使能该通道
        TIM_OC1Init(TIM8,&TIM_OCInitStructure);     //按指定参数初始化
        
        TIM_OC1PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);                //使能TIM8在CCR1上的预装载寄存器
        TIM_ARRPreloadConfig(TIM8, ENABLE);           //使能TIM8在ARR上的预装载寄存器
        
        TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);                    //打开TIM8
        TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8, ENABLE);         //PWM输出使能
}


//电机驱动右轮配置
void MotorDriver_R_Config(void)
{
        GPIO_InitTypeDef                                        GPIO_InitStructure ;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef                TIM_BaseInitStructure;
        TIM_OCInitTypeDef                                        TIM_OCInitStructure;
        
        //使能GPIOC、AFIO、TIM8时钟
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_TIM8,ENABLE);
        
        //PC2、PC3初始化
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
        
        //PC7初始化为AF_PP模式(TIM8_CH2)
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_7;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
        
        //TIM8_CH2配置
        TIM_BaseInitStructure.TIM_Prescaler=3-1;                                //时钟预分频数3,TIM8的计数时钟频率为24MHz
        TIM_BaseInitStructure.TIM_Period=1000-1;               //自动重装载寄存器数值,PWM2频率为24MHz/1000=24KHz
        TIM_BaseInitStructure.TIM_ClockDivision=0;                        //采样分频
        TIM_BaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//向上计数
        TIM_BaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;        //重复计数器
        TIM_TimeBaseInit(TIM8,&TIM_BaseInitStructure);
        
        TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);          //把TIM_OCInitStruct 中的每一个参数按缺省值填入
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1; //PWM1输出模式
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//输出极性
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState=TIM_OutputState_Enable;//使能该通道
        TIM_OC2Init(TIM8,&TIM_OCInitStructure);                   //按指定参数初始化
        
        TIM_OC2PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);                //使能TIM8在CCR2上的预装载寄存器
        TIM_ARRPreloadConfig(TIM8, ENABLE);                           //使能TIM8在ARR上的预装载寄存器
        
        TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);                                            //打开TIM8
        TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8, ENABLE);                            //PWM输出使能
}






//左轮电机正转
void        MotorDriver_L_Turn_Forward(void)
{
        MOTOR_L_IN1_LOW;
        MOTOR_L_IN2_HIGH;
}


//左轮电机反转
void        MotorDriver_L_Turn_Reverse(void)
{
        MOTOR_L_IN1_HIGH;
        MOTOR_L_IN2_LOW;
}


//右轮电机正转
void        MotorDriver_R_Turn_Forward(void)
{
        MOTOR_R_IN1_LOW;
        MOTOR_R_IN2_HIGH;
}


//右轮电机反转
void        MotorDriver_R_Turn_Reverse(void)
{
        MOTOR_R_IN1_HIGH;
        MOTOR_R_IN2_LOW;
}


//电机驱动外设初始化
void        MotorDriver_Init(void)                                                               
{
        MotorDriver_L_Config();
        MotorDriver_R_Config();
        
        MotorDriver_L_Turn_Forward();
        MotorDriver_R_Turn_Forward();
}
驱动头文件：MotorDriver.h
#ifndef _MOTORDRIVER_H_
#define _MOTORDRIVER_H_

void MotorDriver_L_Config(void);
void MotorDriver_R_Config(void);
void        MotorDriver_L_Turn_Forward(void);                        //左轮电机正转
void        MotorDriver_L_Turn_Reverse(void);                        //左轮电机反转
void        MotorDriver_R_Turn_Forward(void);                        //右轮电机正转
void        MotorDriver_R_Turn_Reverse(void);                        //右轮电机反转
void        MotorDriver_Init(void);                                             //电机驱动外设初始化

#endif