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STM32
跪求STM32超声波避障程序,或者告诉我怎么写都可以,感谢
2019-07-14 20:45
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STM32/STM8
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新手菜鸟,毫无头绪,求大神指导
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8条回答
知心瓶盖
2019-07-15 17:02
float Senor_Using(void)
{
float length=0,sum=0;
u16 tim;
unsigned int i=0;
/*测5次数据计算一次平均值*/
while(i!=5)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET); //拉高信号,作为触发信号
osDelay (10); //高电平信号超过10us
HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
/*等待回响信号*/
while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_5)==RESET);
__HAL_TIM_ENABLE(&TIM2_Handler);//回响信号到来,开启定时器计数
i+=1; //每收到一次回响信号+1,收到5次就计算均值
while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_5)==SET);//回响信号消失
__HAL_TIM_DISABLE(&TIM2_Handler);//关闭定时器
//tim=TIM_GetCounter(TIM2);//获取计TIM2数寄存器中的计数值,一边计算回响信号时间
tim=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&TIM2_Handler); //tim = TIM2->CNT;
length=(tim+overcount*1000)/58.0;//通过回响信号计算距离
sum=length+sum;
TIM2->CNT=0; //将TIM2计数寄存器的计数值清零
overcount=0; //中断溢出次数清零
osDelay (10);
}
length=sum/5;
return length;//距离作为函数返回值
}
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float length=0,sum=0;
u16 tim;
unsigned int i=0;
/*测5次数据计算一次平均值*/
while(i!=5)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET); //拉高信号,作为触发信号
osDelay (10); //高电平信号超过10us
HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
/*等待回响信号*/
while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_5)==RESET);
__HAL_TIM_ENABLE(&TIM2_Handler);//回响信号到来,开启定时器计数
i+=1; //每收到一次回响信号+1,收到5次就计算均值
while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_5)==SET);//回响信号消失
__HAL_TIM_DISABLE(&TIM2_Handler);//关闭定时器
//tim=TIM_GetCounter(TIM2);//获取计TIM2数寄存器中的计数值,一边计算回响信号时间
tim=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&TIM2_Handler); //tim = TIM2->CNT;
length=(tim+overcount*1000)/58.0;//通过回响信号计算距离
sum=length+sum;
TIM2->CNT=0; //将TIM2计数寄存器的计数值清零
overcount=0; //中断溢出次数清零
osDelay (10);
}
length=sum/5;
return length;//距离作为函数返回值
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