STM32

STM32超声波定高返回的高度数据如何用PID算法处理？

2019-07-14 20:50发布

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tica, sans-serif">STM32超声波模块定高返回的高度值如何用PID算法进行处理，然后输出PWM信号？
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1条回答
她来听我的演唱会
2019-07-15 06:00
进行位置控制器的运算，是P加前馈控制，加上前馈控制，响应会快些。
Z_pos_err= -( Alt_sp - alt);
Z_pos_VelSp = Z_pos_err * alt_PID.P + ZRate_sp * ALT_FEED_FORWARD;
位置控制器的输出是Z轴的速度设定值。所以接下来，就是速度控制器,主要是PID控制。

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